Hallo, Waste, anbei sind die Bilddateien von dem Teil 1. Am Ende sind 3 Bilder zum Drift-Kompensation.
beim 1.ten Teil habe ich die Reglerparameter und Filterparameter von konventinaler Kaskadenregelung festgelegt. In dieser regelkreis wird das Geschwindigkeitssignal durch differentiation von dem Lagesignal bekommen. das beschleunigungssignal wird nicht benutzt. in dem 2.ten Teil wird das Ferraris sensor benutzt, um das geschwindigkeitssignal aus beschleunigungssignal durch integration zu erfassen. und das driftfehler wird nicht kompensiert. zum 3.ten teil wird ein Beobachter eingefügt, um den driftfehler zu beseitigen.
jedesmal werden die reglerparamer und filterparameter neu eingestellt. um den regelkreis zu optimieren. aber wie ich letztes mal schon gesagt habe, der beobachter hat schon 2 unbekannte parameter. die müssen aber zuvor bestimmt. ist das widerspruch?
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