hi,
hast du mal ausprobiert, ob es nicht einfach reicht nur das differenzierte signal mit einem tiefpass zu filtern? damit solltze das rauschen rausfliegen, ich weiß allerdings nicht, wie schnell sich deine geschwindigkeit ändern kann. das rauschen muss dann halt deutlich hochfrequenter sein, als dein nutzsignal, weil du sonst wihtige informationen rausfilterst.
gute n8 jeffrey