völlig richtig. ich freue mich sehr, weil ihr mir so gute tipps gesagt. und ihr seit auch experten in diesem fachbereich.

ja, mit Integrieren gibt es immer drift, das problem habe ich auch entdeckt. und das soll auch beseitigt werden. (überigens, wieso gibt es diesen fehler, ist mir eigentlich noch nicht so klar. vielleicht könnt ihr mir einige hinweise dafür geben?).

es scheint so, dass es zur zeit keine perfekte methode gibt, die alle probleme lösen kann. Deswegen das ist auch eine frage, wie man den fehler von drift reduzieren kann. es klingt gut, oder besser, wenn man die vorteile von differenzieren und integrieren gleichzeitig bekommen und benutzen. ist das möglich? drift und rauschen sind ein paar widerstände, nicht? kann man überhaupt die beiden gleichzeitig reduzieren?

eigentlich, je kürzer die zeit ist, desto besser ist das durch integerien erhaltete Geschwindigkeitssignal. für differenzieren ist es umgekehrt.

über beobachtersstruktur, es geht dann um die zustandsregelung, das ist aber eine andere mothode. für mich, was ich machen soll, ist, die klassische kaskadenregelung zu verbessern, mit diesem beschleunigungssensor.