Zitat Zitat von waste
Es ist schon etwas schwierig für mich die Konfiguration in Hardware zu erraten. Was ist das für ein Teil, das außer dem Linearmessstab noch quantisiert?
vielleicht habe ich dich vorher falsch verstanden. ich meine, in der simulationsstruktur sind die diskretisierungsstufe und quantisierungsstufe hintereinander geschaltet. für das hardware wird nur ein linearmessstab benutzt, sonst nichts mehr.
Zitat Zitat von waste
Ich würde zuerst einmal ausprobieren, ob die Grenzfrequenz des Beobachters überhaupt einen Einfluss auf die Stabilität des Geschwindigkeitsregelkreis hat. Wenn nicht, dann kannst du die Grenzfrequenz unabhängig davon wählen und die Grenzfrequenz so wählen, dass Offset vom Beschleunigungszweig und Störungen vom Positionszweig optimal gefiltert werden.
ich habe probiert und die ergebnisse ist, die grenzfrequenz des beobachters hat keinen einfluss auf die stabilität des geschwindigkeitsregelkreis. trotzdem gibt es auch einige aussagen dafür, wie z.B., die beiden Faktoren dürfen nicht zu klein und auch nicht groß sein; das verhältnis g1/g2 darf nicht zu groß sein. und die konkreten zahlenwerte sind anderes als die in der literatur, und zwar, ich habe g1=100000, g2=200000 gewählt. mit diesen Faktoren ist das geschwindigkeitssignal schon ganz gut. wenn so geht, dann kann ich den letzten arbeitsschritt machen, und zwar, den vergleich und die bewertung der erstellten regelkreis, mit einigen kriterien.