Nein, RN-VNDualMotor wird über einige Ports, ähnlich dem L293D angeschlossen. Daher musst du L293D auf der Platine entfernen, da du die Ports brauchst.

Per I2C ginge nur wenn auf RN-VNH2DualMotor noch das Board RN-MotorCtrl aufgesteckt wird. Solche Doppelboards könnte man dann natürlich auch kombinieren, da sind dann theoretisch über 100 Stück anschliebar.
Aber erste Möglichkeit wäre deutlich billiger.