Genau dieses Thema steht im "Embedded Robotics" aus dem Elektor-Verlag, das ich hier vor mir liegen habe.
Da haben die fertige Bibliotheken und erklären auch die Theorie. Wichtig ist, dass du es nicht alleine benutzen kannst oder solltest. ansonsten ist es noch wichtig, dass du den sensor so weit wie möglich von der rotationsachse deines bots entfernt aufbaust, damit der sensor eine drehung erkennen kann. aber die omnis drehen ja eigentlich eh nicht, wenn du nicht einen mechanismus nur auf einer seite hast.
du kannst eben den chip ausfragen, wie weit er seine position verändert hat. abgefragt wird dann zb in mm oder inch, je nach mode auf den du ihn gestellt hast. angesteuert wird das ganze über PS/2, auch bei USB mäusen kann man meistens die PS2 signale abfange. es ist ne einfach bidirektionale, serielle verbindung.