Hallöle zusammen,

Zitat Zitat von brainbrawler
Zitat Zitat von m.a.r.v.i.n
Leider fehlen dem Bausatz die Beschleunigungs- und Neigungssensoren, sehe ich das richtig?
Ich habe gelesen, dass es man bei den AX-12 einen load-Wert auslesen kann. Leider steht in der Beschreibung nicht wie und mit welcher Genauigkeit der Wert bestimmt wird. Falls damit wirklich das Drehmoment gemessen werden kann, dann sollte es leicht sein auch ohne Beschleunigungs- oder Neigungssensor extreme Lagen des Roboters zu bestimmen.
Du hast latürnich recht brainbrawler (... und ich war gestern zu faul es zu beschreiben). Extremlagen, wie z.B. Rücken- oder Bauchlage, lassen sich relativ leicht durch "present load value" erkennen.

Beispiel: Ein sanftes Nachvorneziehen eines Armes liefert ein "load value" von ca. 50 bis 200 (dez) am Schulterservo. Werte zwischen 0 und 50 habe ich als "zufällig" bzw. "zu undeutlich" identifiziert. Wenn er sich also fragen soll, ob ihn jemand am Arm gezupft hat, sollte er den Wertebereich zwischen 50 und 200 ernst nehmen. (Bei Werten über 200 bis max 1023 sollte er zurückschlagen ).

Ich habe aber noch nicht richtig angefangen, den "present load value" systematisch zu ergründen. Das AX-12 Handbuch verhält sich hierzu tatsächlich nicht sonderlich ausführlich.

Zitat Zitat von brainbrawler
Zitat Zitat von barbar
Übrigens hat das Humanoidenteam der Humboldt Uni wirklich fantastische Beschleunigungssensorboards entwickelt, die als Module im TTL-Strang hängen ...
Gibt es zu dem Modul irgendwo mehr Infos. Ich kann mir bei dem BUS-Speed von 1M BPS nicht vorstellen, das man aktiv das Gleichgewicht regeln kann. Aus der Beschreibung für den AX-12 beträgt die Zeit von einem Steuerbefehl plus der passenden Statusantwort geschätzt etwa 0,1s. Meiner Meinung zu lang um ein Fallen aufzufangen.
In Bremen (Robocup 2006) hatte ich die Freude, eine ausführliche Erläuterung zu den Sensormodulen zu erhalten (leider habe ich nur 10% davon verstanden ). Eine Kleinigkeit steht hier: http://www.humanoidsoccer.org/qualif...mboldt_TDP.pdf

Jedenfalls verhält es sich so, dass die Sensormodule mit eigener Intelligenz direkt (also unter Umgehung der CPU) mit ihrem zugehörigen AX-12-Cluster kommunizieren.

Aber vielleicht möchte sich das Team hier selbst dazu verhalten? Bittebittebitte!

Zitat Zitat von brainbrawler
Beschreib mal wie hoch er hüpfen kann.
Im Prinzip wie bei Silf, jedoch habe ich die Füße parallel gelassen: Also leicht in die Knie gehen und mit V(max) und F(max) Beine wieder durchstrecken. Insgesamt werden 6 Bein-Servos bewegt, also keine Arme zur Hilfe genommen. Geschätze max Hüpfhöhe ca. 5 mm, eher 2-3 mm. Fürs höher Hüpfen gibt es noch Potential: Knie stärker beugen und Arme zur Hilfe nehmen ... Ich möchte aber die AX-12-Getriebe schonen.

Multimeter: Ich werde mal zum Baumarkt dackeln und eins kaufen.

Cheers!
barbar