hi,
ich bin der meinung, dass x' immer 0 ist, weil wenn das nicht 0 ist, muss er quer zu den rädern rutschen. im körperfesten kosys ist phi auch 0 denke ich, da es sich mitdreht.
dann denke ich, dass gilt:
y'=(w1+w2)*pi*r im körperfesten kosys
phi'=(w1-w2)*pi*r/lx1 im inertialsystem

wobei w1 und w2 die raddrehzahlen sind und r der radradius

mfg jeffrey