Regelung fürs Geradeausfahren

[damaltor]

ja klar, an sich hast du schn recht. allerdings: bis sich eine ernsthafte auswirkung zeigt, müsste der asuro schonmal recht weit geradeausfahren. naja, und bis dahin ist die kleine abweichung glaub ich relativ irrelevant. in meiner wohnung ist überall kantenfreies laminat, und sooo viel lass ich ihn gar nicht fahren. =)

davon abgesehen: ein paar neue sensoren, ein komplexeres regelsystem, dafür ist der kleine prozessor glaube ich nicht ausgelegt...

[Philipp2195]

Hallo,


Ich selbst beschäftige mich zur zeit mit der überwältigung eines labyrinths. ich habe dazu ein kleines programm geschrieben.
Der Roboter soll also zunächst immer gerade aus fahren bis er auf eine wand trifft. Sobald dies geschehen ist, soll er ein kleines stück rückwarts fahren und sich um 90 ° in die eine richtung drehen. ist dort keine wand soll er seine fahrt fortsetzten. Ansonsten soll er sich um 180° in die andere Richtung drehen und dann weiterfahren.

Das Programm selbst klappt auch soweit. Mein Problem liegt aber eigentlich eher daran, dass der asuro auf den geraden strecken nicht gerade fährt. Da ich aber eher anfänger beim programmieren bin tue ich mich sehr schwer.

Hat von euch jemand vielleicht eine Idee wie man das Programm von mir und das von waste kombinieren kann?


Mein Programm sieht folgendermaßen aus:


#include "asuro.h"

int main(void) {
Init();
int i;
int grad=0;
while(1) {

if(PollSwitch()==0) {
MotorDir(FWD,FWD);
MotorSpeed(130,117);

}

else if(PollSwitch()!=0) {

if (grad==0){

MotorDir(BREAK,BREAK);
MotorDir(RWD,RWD);
MotorSpeed(100,100);
for ( i=0 ; i<=220 ; i++)
{ Sleep (5000); }
MotorDir(RWD,FWD);
MotorSpeed(110,110);

for ( i=0 ; i<=150 ; i++ )
{ Sleep ( 5000 ); }
grad = 1;
}


else if (grad==1) {
MotorDir(BREAK,BREAK);
MotorDir(RWD,RWD);
MotorSpeed(100,100);
for ( i=0 ; i<=220 ; i++)
{ Sleep (5000); }
MotorDir(FWD,RWD);
MotorSpeed(110,110);

for ( i=0 ; i<=340 ; i++ )
{ Sleep ( 5000 ); }
grad = 0;
}

}




}
return 0;
}