hi,
ob das rad dreht oder nicht weiß man ja, weil man das pwmsignal kennt, man kann auch was einbauen, dass sich der wert um mindstens 50 oder sowas ändern muss, damit der neue mittelwert berechnet wird. man kann auch die anzahl der werte zum mitteln von der aktuellen geschwindigkeit abhängig machen, je langsamer, desto mehr werte. aber ich denke, dass sollte auch ohne anpassung kein problem sein(siehe skizze). der mittelwert steigt bei z.b. 10 werten schnell an, sodass die beiden nächsten peaks gut erkannt werden. deswegen auch auf eine feste anzahl der letzten werte begrenzen.
sonst mal die idee mit der ableitung probieren, da sollten solche probleme nicht auftreten.
ein problem könnten periodische lichtänderungen von außen werden.
mfg jeffrey
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