Hallo waste,

Ich mochte mich gerne etwas mehr vertiefen in die Asuro Fahrtkontrolle.
Dazu habe ich dein Program nochmal angeguckt um aus zu finden warum es sich hier handelt. Ich mochte es hier mal posten denn vielleicht hilft es jemanden.

Einige Bemerkungen:

- so ein schwarzes oder weisses flach am odo Rad nenne ich mal 'Odoflach'

- da wird immmer uber 'speed' gesprochen aber in wirklichkeit ist es eher
ein Mass fur die zugefuhrte Leistung. (Power)


Dein Program:

- zahlt den anzahl an vorbeigehende Odoflache

- zahlt links und rechts unabhangig von einander

- messt einmal pro 240us beide odometers

- fahrt ein rad schneller als die ander wird vom schnelleren rad die
motor Leistung mit 1 verringert

- fahren beide rader gleich schnell, wird die standard
Leistung an beide motoren zugefuhrt


Zusammengefasst:

- ein schnelleres Rad passt sich seine geswindigkeit an an dass
langsameres Rad

- jeden 240us wird die leistung vom eine oder beide
motoren korrigiert

- es regelt sich die gleichumdrehung von beide Rader

- es wird eine feste Leistung zugefuhrt

- die Asuro geschwindigkeit hangt ab vom reibung



Mit dem Oszi gemessen in Freilauf: 14,3ms zwischen zwei
gleichfarbigen odoflache.
Da es 5 gleichfarbigen odoflache fur jedes 1 centimeter
Radversetzung braucht ist die Zeit fur 1cm Radversetzung
gleich wie 5 * 14,3ms = 71,5ms/centimeter = 14cm pro Sekunde

Da flashst mir ein Idee fur den Augen, vielleicht ist so ein
Wie-Gross-Ist-Meine-Asuro-Mechanische-Reibung test zu machen...
(inklusief Batteriespannung Messung)


Gruss

Henk