Bei mir hat es enorm geholfen die Encoderzeichnungen auf dem Ritzel mit schwarzen bzw. weißen Stiften dick nachzu malen sodaß ein besserer Kontrast entsteht. Damit wr eingeradaus laufen mit der Funktion go() bzw. Kurven mit Turn() kein Problem mehr!
Ein weitere Verbesserung bringt ein kleines Papierhäuschen über den Odometriesensoren (mit Heißkleber vorsichtig festkleben) .