Im grunde müsste er nur schwarze Linien auf einem weissen Boden erkennen und die nicht überfahren.
Also dafür brauchst du keine Bilderkennung . Da reicht ein Fototransistor, ein Digitaler Eingang und ein paar Widerstände. Auch die Hindernisserkennung kann man relativ einfach mittels IR oder/und Ultraschall lösen. Damit lässt sich ein Roboter relativ sicher durch einen Raum lotsen (okay, er sollte mit keinem dünnen schwarzen Stängchen konforontiert werden ).

Eine andere Möglichkeit wäre, dass du eine Cam benutzt, die schon eine Bilderkennung integriert hat. Da bietet sich die Gameboy Cam an (hab ich bis dato aber nicht geschafft zum Laufen zu bringen), oder aber die CmuCam 2. Beide haben mindestens eine Kantenerkennung implementiert (wenn ihc mich richtig erinnere). Danach müsstest du das erhaltene Bild halt nach charakteristischen Mustern absuchen, was aber wiederrum nicht einfach ist...

MfG
Mobius