Da ich selber einen Hexabot (bzw. eigentlich zwei) mein eigen nennen kann, erlaub ich mir mal ein paar Worte zu der ganze Angelegenheit zu sagen.

Punkt 1: Mechanik
Die Mechanik eines Hexabots (Quadropods oder Polypods was dir am liebsten ist) ist mitunter nicht einfach und auch noch teuer dazu. Sprich für wirkliche Geländetauglichkeit brauchst du 3 Freiheitsgrade und starkte Servos. www.lynxmotion.com als Anbieter dieser schönen Teile und komerziell denke ich wirst auch nicht unter 800 für Mechanik und PIC kommen.
Dann ist so ne Beinsteuerung nie ganz sauber, d. h. du kannst es vergessen über Servobewegung die Strecke zu extrapolieren.
Du wirst eine andere Möglichkeit brauchen (GPS, Kompas, o.ä.).

Punkt 2: Sensorik
Hindernisserkennung, Erkennung von einem geeigneten Gegenstand (Ball), greifen des Gegenstandes und Navigation das wirst du alles brauchen. Mein Phoenix hätte alle Sensoren für eine Hinderniss/Ball erkennung jedoch keinerlei Navigationsmöglichkeiten.
Für wirklich unebenes Gelände brauchst du auf jedenfall noch eine Stabilisation sprich musst die Neigung erkennen können.

Punkt 3: Algorithmus
Du brauchst einen guten Algorithmus für 6 bzw. mehrbeiniges laufen (glaub mir das ist nicht einfach ich hab dafür viele Monate gebraucht und viel getestet bis es mit meinen Servobeinen geklappt hat). Du brauchst einen Algorithmus für Objekterkennung und zugreifen des Balles (daran arbeite ich gerade) und du brauchst einen Navigationsalgorithmus, welcher wohl am komplexesten wird.

Du siehst also dein Problem ist höchst komplex wenn man es sich genauer betrachtet. Aber es ist machbar, kommen wir also zu dem Lösungsteil:


Mechanisch ist es kein Problem das sauber herzustellen kostet nur einiges, mit Bauplänen oder Lösungen kann ich dir jederzeit helfen oder du holst dir anleien bei diversen Anbietern. Alternativ kaufst du einfach eine Plattform.

So das entscheidende ist die Programmierung, da würd ich mich allerdings stückchenweise vorhangeln:
- Laufen gerade aus
- Laufen rückwärts
- Drehen oder eine Kurve laufen
- Sensorik Hinderniss erkennung
- Gegenstands Erkennung
- Greifen eines Gegenstandes
- Navigation

Fazit:
Wenn du es wirklich machen willst, brauchst du a) viel Geld, b) sehr viel Zeit ich würde mal sagen gute 1 bis 2 Jahre oder mehr je nach täglich investierter Zeit.

Kurz zu mir und warum ich glaub das so sagen zu können: Auf meiner Webseite http://thomasboegle.de findest du einen entsprechenden Roboter bei Phoenix, welcher mit Navigation und Programmierung die Aufgabe lösen könnte.
Gekostet hat mich der spass aber allein an Hardware 600~800€ je nach dem was ich alles mitrechne. Zum Teil hatte ich das Zeug schon.
Der Zeitfaktor, ich widme mich vielleicht 1 bis 3 Stundne in der Woche meinem Roboter und hab bisher 2 Jahre für das Vorgängermodell gebraucht und bastel jetzt seit Anfang des Jahres am Nachfolger rum und der kann im Moment seine Servos bewegen, vorwärts rücktwärts laufen und die Zange bewegen da ist aber noch kein Sensor implementiert.
Mein Roboter soll später auch umher wandern und einen Gegenstand einsammeln und diesen an den hellsten Punkt tragen den er findet.

Wenn du bis hier gelesen hast und noch nicht total entmutigt bist, dann wünsch ich dir auf jedenfall viel Erfolg und falls du Hilfe brauchst meld dich, du musst ja nicht die gleichen Fehler machen wie ich , aber fang blos nicht an einfach drauf los zu basteln.

mfg HannoHupmann