Wenn ich satyr richtig verstanden habe, will er die Bilder der Kamera übertragen und seinen Roboter dann mit Hilfe der Bilder fernsteuern. Der Roboter soll klein sein, heißt auch: kleine Kamera und kleine Spiegel. Dadurch werden die Bildausschnitte, die die Pyramidenspiegel zeigen, sehr klein und lichtschwach. Außerdem stellen die Spiegel das Bild seitenverkehrt dar. Für eine Steuerung nicht gerade hilfreich. Dazu kommt bei nicht gewölbten Spiegeln das Problem mit dem Sichtfeld. Häufig will man ja gerade den Nahbereich rund um den Roboter sehen können, um Hindernissen ausweichen zu können oder beim RoboCup den Ball zu finden. In der Middle-Size-League verwenden daher fast alle Roboter nun Omnivisionkameras mit extra gerechneten Spiegeln.
Die für meine Versuche verwendete Glühlampe hat einen Durchmesser von 65mm, das rechteckige Rohbild ist im Original auf ein quadratisches Format von 690x692 Pixeln beschnitten und das daraus berechnete Panorama hat im Original 1024x303 Pixel. Bei gleicher Versuchsanordnung sahen die Ergebnisse bei Verwendung einer Webcam schon deutlich schlechter aus.

@stochri
Halbkugelförmige „Spiegel“ kann auch bei den Anbietern von Billigpokalen finden, die ihre Pokale aus verchromten Einzelteilen zusammenschrauben. Vielleicht gibt es da auch mal konische Teile. Obwohl konische Spiegel bei den Omnivision-Freaks in der Regel eher negativ bewertet werden, haben sie auch Vorteile. Senkrechte Linien der Umgebung werden zu radial verlaufenden Linien im Rohbild. Die kann man schon im Rohbild finden, ohne es erst in ein Panorama zu verwandeln(siehe oben den link auf den Aufsatz). Bei einer Auswertung im Roboter spart das Rechenaufwand und alle senkrechten Linien in einer 360°-Sicht einer Indoor-Umgebung zu erkennen wäre sicherlich sehr hilfreich.

@oc2k1_
Die Fisheye-Linsen zeigen meistens ein vertikales Sichtfeld von max. 60°. Das nahe Umfeld eines Roboters wird so nicht dargestellt.
Für satyrs miniroboter vielleicht ein bisschen groß, z.B. hat der Vorsatz FC-E9 Fisheye für die Nikon Coolpix einen Durchmesser von 100mm.
Es gibt da auch interessante fertige Lösungen:
http://www.poc.com/emerging_products...ew/default.asp
Oder mein absoluter Traum:
Sony RPU C2512 http://www.sonybiz.net/vision unter: Panoramic Cameras
Wird wohl auch ein Traum bleiben, weil wahrscheinlich jenseits der Bezahlbarkeitsgrenze.

Gruß, Günter