Wenn du in Ruhe 2,3V mit dem Controller misst speicherst du die und ziehst die dann bei jeder Messung der z-Achse ab.

Mit den anderen Achsen kannste das gleiche machen wenn du die auch nullen willst.

Edit: [halbwissen]Und ich glaube Kalman-Filter haben nichts mit Driftkompensation zu tun, sondern sind dazu da, Fehlmessungen auszufiltern[/halbwissen]
[kein halbwissen]Kann mich aber auch irren.[/kein halbwissen]