Also für Drehungen brauchst du Gyros, mit Beschleuniungssensoren geht das wenn überhaupt nur sehr schlecht (theoretisch könnte man mit zwei gleich ausgerichteten Sensoren, die in nem bestimmten Abstand angeordnet sind, die Drehbeschleunigung ermitteln, aber wie gesagt extrem ungenau).
Und die Erdbeschleunigung beträgt afaik 9,81m/s² oder 1g
(Du könntest das Testgerät auch auf nen Tisch stellen und dann alle Sensoren auf 0 kalibrieren)