@Madgyver:
d.h. du würdest mir auch zu DC-Motoren raten?
Trigonometrie ist kein Problem. Ich bin mit der inversen Kinematik, Denavit-Hartenberg usw. bekannt. Ich versuche im Moment die Hardwareseite festzulegen.

Was wird eigentlich üblicherweise als Bus für die Controller benutzt? CAN ist ja da schon etwas teuer da es züsätzliche Hardware zum anbinden an den rechner erfordert.

Ich wäre auch interessiert an Literaturvorschlägen in Richtung Schaltungsentwurf für Motor-Controller.

Gruß