Hallo,

da machst Du einfach den Shunt rein in die Leitung von Leistungsground zu dem Ground des Controllers.

Du legst fest, wieviel Spannungsabfall Du aktzepieren willst, z.Bsp 100mV und legst dann R=100mV/5A = 20mOhm fest.
-> Deine Messauflösung leitet sich natürlich auch daraus ab.

An Powerground legst Du den ADC Pin an und kannst nun den Spannungsabfall (proportional zu Strom) messen

Alles klar?

Bernhard