Man kann Bälle zum Sammeln auch einfach zusammenschieben.

Mit einem GP2D12 (oder Nachfolger) parallel zum Boden kann man sie wohl am besten in Entfernung und Richtung erkennen.

Wenn die Begrenzung des Feldes höher ist dann kann man sie mit 2 Sensoren übereinander von den Bällen unterscheiden.
Manfred