Rasenrobo mit Induktionsschleife, Schaltbilder, Hallsensor

[jguethe]

Hallo ozett,
ich darf darauf einmal - ungefragt - antworten.
per email - deshalb im Thread hier nicht sichtbar - habe ich mich bei Robi2Mow näher erkundigt. Was nach der eigentlichen Empfänger-Schaltung kommt, ist eigentlich noch viel wichtiger,
nämlich die softwarseitige Signalauswertung. Auf seiner Homepage weist er darauf hin, dass die Phasenlage / Frequenz bei Sender und Empfänger absolut stabil sein muss. Was Nachbaufähiges liegt ganz offensichtlich nicht vor.
Grundsätzlich gilt wohl: Das Spikeverfahren ist im Hardware-Aufbau simpel, das Sinusverfahren ist um Größenordnungen sowohl beim Sender als auch beim Empfänger aufwändiger.

gruss
jguethe

[ozett]

Hallo jguethe,
danke für die Antwort. Nach Durchsicht einiger Threads hier und zu diesem Thema scheinen auch nur ganz, ganz wenige (zwei bis drei personen) gleichzeitig Interesse und erfordnerliche besondere Fähigkeiten zum re-Design und Bau solcher Empfänger.
Das Spike-Verfahren scheint anfällig gegen gewisse Störungen, und daher offensichtlich mit einiger manuellen Optimierungen verbunden. Es scheint so, als ob das Ambrogio/Robomow-Sinus (evt. auch andere?) am besten geeignet wäre.
und hier wird gekämpft mit dem spike-verfahren: http://www.insaneo.selfhost.bz/index...n?start=40#164

Daher kam mir die Frage, wie robi2mow den Empfängerbau geschafft hat? Er hat ja offensichtlich einen funktionsfähigem Empfänger in seinem robo. Als Sender den fertigen Ambrogio-Sender (ca. 130 EUR als Ersatzteil).

Meine Kentnisse sind begrenzt, aber kann man in der Schaltungsskize nicht erkennen, wie die Frequenz-Synchronisation gemacht wird? Wie hat robi2mow das geschafft, nur in software? Mochte er keine Tips geben?

hier hat jemand mal das sinus untersucht: http://ocfnash.wordpress.com/2010/06...powered-mower/
kann man da auch nicht mehr erkennen?

Noch habe ich ein wenig Hoffnung, dass jemand befähigtes einen Nachbau schafft. Weil die Anzahl der Empfägnerbauteile bei robi2mow so überschaubar ist.
Illusorisch?

danke und gruss,
ozett

[Christian H]

Hallo,

ganz zu Beginn hatte ich auch die Sinus- Methode ausprobiert. Mein Fehler war damals wohl nur eine Ferrit-Antenne (für Radio-Wecker) genommen zu haben. Die Reichweite war damit nicht sonderlich. Die Spike-Methode hat bessere Ergebnisse gebracht und bin deshalb daran hängengeblieben. Hatte mich damals wenig um bestehende Methoden gekümmert, sondern einfach drauf los experimentiert.

So kompliziert dürfte die Sinus-Methode auch nicht sein. Als Einstieg würde ich einen einfachen Selbstbau-NF-Generator nehmen mit etwa 20 KHz betreiben. Mindestens 2 Empfänger aufbauen (abgestimmte Schwingkreise z.B. mit fertigen NF-Verstärker Kemo M040N und damit jeweils an einen ADC eines Atmega. In einer Schleife die ADC-Werte laufend auswerten und die Zeitpunkte der Maxima für jeden Empfänger bestimmen. Stimmen die Zeitpunkte für alle Empfänger überein, sind sie in Phase. Die zu erwartenden Zeitpunkte der Maxima kann man natürlich für die nächsten Minuten hochrechnen. So stabil sollten die Frequenzen schon sein, wenn man mit einem Quarz am Atmega arbeitet. Weichen plötzlich für einer der Empfänger die Zeitpunkte der Maxima (bzw. Phase) grob ab (bzw. ist in deren Mitte), ist der Empfänger über den Begrenzungsdraht hinaus.

Die Methode von oliver nash ist nochmal etwas anders. Die Erklärung wie´s funktioniert bringt er ja auch nicht. Der Sender wechselt in der Mitte der Sinuswelle die Phase um 180 Grad. Vielleicht erkennt der Empfänger diesen Phasenwechsel daran, dass die Amplitude plötzlich abnimmt. Bei welcher Phasenlage dies passiert, bestimmt dann innen und außen.

Viele Grüße (von Madeira bei strahlend blauen Himmel)

Christian

[robi2mow]

Hallo!

Hallo jguethe,

Daher kam mir die Frage, wie robi2mow den Empfängerbau geschafft hat? Er hat ja offensichtlich einen funktionsfähigem Empfänger in seinem robo. Als Sender den fertigen Ambrogio-Sender (ca. 130 EUR als Ersatzteil).

Meine Kentnisse sind begrenzt, aber kann man in der Schaltungsskize nicht erkennen, wie die Frequenz-Synchronisation gemacht wird? Wie hat robi2mow das geschafft, nur in software? Mochte er keine Tips geben?


Noch habe ich ein wenig Hoffnung, dass jemand befähigtes einen Nachbau schafft. Weil die Anzahl der Empfägnerbauteile bei robi2mow so überschaubar ist.
Illusorisch?

ozett

Etwas zu den Fragen:
Der Bau des Empfängers ist durchaus, machbar wenn man einen Print anfertigen würde. Allerdings ist mein Empfänger (auf Lochraster) bei weitem nicht so gut wie das Original der letzten Generation. Da sind noch ein paar weitere Filterstufen drinnen, um das Signal noch selektiver zu empfangen. Den Unterschied merkt man, wenn es Störungen von Motoren (Bürstenfeuer) gibt. Die Software ist für C-Profis sicher kein Problem.

ABER: Man ist in einer preislich anderen Dimension. Denn man muss auch den Sender haben und der kostet 300 EUR und nicht 130 EUR. Der Empfänger kostet ca 150 EUR als Ersatzteil.

Was ist der Unterschied zu anderen Systemen. Durch die anfängliche Synchronisation mit dem Signal seines eigenen Senders, kann er das Signal immer 100% zuordnen. Er hat das Signal IMMER, nicht nur beim drüber fahren über die Schleife.
Wenn man die Auswertung nur mit Vergleich Spule vorne und hinten machen würde, wäre das am Einfachsten. Aber sollte der Roboter durch irgendeinen Umstand mal mit beiden Sensoren nach draussen geschoben werden, würde er nicht mehr erkennen, dass er Aussen ist. Beim Ambrogio ist das aber sehr wohl so.
Wobei das auch bei der Spike Methode so ist, was ich weiss.

Jedenfalls ist fraglich ob man für den kleine Bereich so eine aufwendige Sinus Methode braucht? Ich habs ja nur verwendet, weil mein Sender ja schon vorhanden ist!

Zum Sender: Ich hab schon einmal mit einen sehr genauen Frequenzgenerator und NF Verstärker getestet und das funktioniert mit dem Ambrogio Empfänger genau so. Nur wenn die Frequenz ausserhalb des akzeptierten Fensters ist, meldet er kein Signal. Bei langsamen Frequenzänderungen gleicht sich der Empfänger laufend an.
Aber der Selbstbau des Senders, ohne Energie verbraten im NF Verstärker ist noch viel aufwendiger als der Empfänger.

Vom Rundfunkgesetz ist der 8kHz Ton des Sinussenders erlaubt und frei gegeben (nach Recherchen vor ein paar Jahren). Bei der Spike Methode, wo ja steile Flanken auftreten (mit entsprechenden Oberwellen) ist das sicher nicht erlaubt. Ich gehe davon aus , dass es irgendwann zu Schwierigkeiten kommen wird, da sicher Funk massiv gestört wird. Das hat auch der Ambrogio Sender der ersten Generation gemacht, siehe meinen Beitrag bzgl. Funkstörungen.

Sollte sich wer zu einer Entwicklung eines Bausatzes aufraffen, unterstütze ich ihn natürlich mit meinem ganzen Wissen und Forschungsergebnissen.

[ozett]

nero76 hat hier
http://insaneo.selfhost.bz/insaneo/i...n?start=40#167
einen ersten Aufbau, um die Senderfrequenz eines arduino in einem arduino zu emfpangen.
Die Empfangsfrequenz müsste vermutlich nur noch (wie bei der Empfangsschaltung von christianH) die Phase beim Start vermerken, um die phasendrehung beim verlassen der schleife zu erkennen.
aber hier müssen fachleute ran .... vermutlich ..

[mc19dg]

So jetzt muss ich auch mal etwas dazu schreiben!

Für die die mich noch nicht kennen: Klick

Ich habe ja zur zeit die Spike-Methode vom rn-wissen, habe mich damit aber noch nicht genauer Beschäftigt da sie zur zeit ganz gut funktioniert.
Solte jemand eine Universelle Methode mit der Sinus-Methode entwickeln würde ich gerne beim Layout/Platine helfen (wenn gewünscht)?
Mann könnte zb. den Empfänger mit einem eigenen Prozessor (zb Atmega8,...) ausstatten, der die Synchronisation und Auswertung übernimmt. Dieser hat dann einen Ausgang für Drinnen/Draußen,...
So ist man nicht an einer Sprache gebunden und jeder kann das Signal einfach in seiner Elektronik einlesen.

Leiterbahnen mit einer Stärke von 0,2mm und Bauteile wie SOT323 sind für mich kein Problem. Kann auch kleinere Stückzahlen mit einem Reflow-Pizza Ofen bestücken.


Mfg
mc19dg

[ozett]

Hallo!
ABER: Man ist in einer preislich anderen Dimension. Denn man muss auch den Sender haben und der kostet 300 EUR und nicht 130 EUR. Der Empfänger kostet ca 150 EUR als Ersatzteil.

Der Robomow-Sender für eine zusätzliche Zone soll 109,- EUR kosten. nach dem Engländer, der den sender des "perimeter-wire" untersucht hat vermute ich gaaaanz grob, dass es eine Ähnlichkeit zum abrogio gibt.
nichtsdestotroz wäre ein sinus-sender und ein empfängerelektronik (für innen und aussen) vermutlich ein schub für alle rasenmäherbaster und vermutlich ein schub für die algoryhtmen der mähstrategien ...

[fhs]

Hallo,
habe mich gerade mit den hier diskutierten Konzepten der Begrenzungs-Induktionsschleifen beschäftigt und zwei Fragen dazu:

• Was spricht für/gegen die Verwendung der Netzfrequenz für eine kontinuierlich sendende (also nicht gepulste) Schleife? An Vorteilen sehen ich: Ultrasimpler Sender (Trafo + optionaler Widerstand + Schleife), Erkennung leicht möglich mit Spule+OPAMP+µC mit einem relativ langsamen ADC. Nachteile: Störungen durch die ubiquitären 50 Hz. Legale Aspekte? Übersehe ich etwas?
• Warum haben die Schleifen üblicherweise nur eine Windung?

Danke!
Fred

[kojek]

Hallo,

beschäftige mich auch schon seit einiger Zeit mit den Robotern, einen super Mäher wäre der Robocut der aber seine Entwicklung eingestellt hat. Habe eine Seite gefunden wo man günstig Teile kaufen kann für seinen Eigenbau Roboter- hat auch gebraucht Teile auf Anfrage. leihwerkzeug.at Wenn ich hier so lese das Platinen 200 usw. kosten sind Sie hier um 80€ zu bekommen(Schleifengenerator). Ich glaube bei den Preisen muss man keine Hardware selber bauen würde nur die Platinen modifizieren und eine Art open Source daraus machen. Die Mäher sind super aufgebaut mit unverwüstlichen Motoren und Getriebe und es besteht immer die Möglichkeit den Mäher komplett zu machen wenn die Erfindung nicht so gewünscht verläuft. Stelle den Link von der Homepage mal rein wenn nicht erlaubt löschen: www.leihwerkzeug.at

[meddie]

Hatte vorher noch nichts gesehen vom Robocut. Habe jetzt ein Bißchen danach gegoogelt und habe noch so ein Paar Reste davon gefunden. Muss sagen der Aufbau gefällt mir sehr gut. Was hat denn der Kit gekostet weiß das jemand?
Also die Bauweise würde ich glatt für mich übernehmen. Ich glaube wenn ich mal Zeit habe zeichne ich mal die Teile in 3D. Hast Du noch mehr Details von dem? Mich würden die Motoren interessieren.