Rasenrobo mit Induktionsschleife, Schaltbilder, Hallsensor

[Christian H]

Hallo,

die Ortung des rasenrobo mit einer Wlan-Camera (Wireless-G, Linksys) funktioniert ganz ordentlich. Heute habe ich noch eine Koordinatentransformation des Bildes einprogrammiert. Dadurch wird das schräg von oben aufgenommene Bild so entzerrt, dass sich hieraus die wahren x- und y- Koordinaten ergeben. Anbei ein paar Bilder vom Computer. Oben links, das Camerabild. Darunter das korrigierte Bild. Dass die Korrdinatentransformation korrekt ist erkennt man z.B. daran, dass der rasenrobo an jedem Ort gleich groß ist und der Abstand der Ortungspunkte (jede Sekunde einer) überall etwa gleich groß ist.

Der rasenrobo arbeitet etwa 1 3/4 Stunden mit einer Akkuladung (2 Jahre alt). Demnächst versuche ich noch die Ortung des rasenrobo mit den Odometriedaten (rechts, rote Linie) zu kombinieren. Die Fahrt des rasenrobo ist im Moment relativ grob. D.h. der Kurs wird erst korrigiert, wenn die Abweichung größer als 15 Grad ist. Sobald die Kurskorrektur genauer erfolgt, könnte ich dem rasenrobo seine Bahn vorgeben und den Rasen systematisch mähen. Mal sehen ob das wesentlich effizienter ist als das Zufallsprinzip.

Übrigens, die neuen von Hobbyking georderten Motoren sind z.Zt. auf dem Zollamt in Garching. Ich muß die tatsächlich persönlich abholen, sonst gehen die in 2 Wochen zurück. Ein Manko der neuen Motoren ist mir jetzt erst aufgefallen. Es sind Außenläufer. Da ist zu befürchten, dass die Schleifensensoren gestört werden. Mal sehen.

Bis demnächst

Christian