@MichaelM:
zum Schleifensignal: Habe mir noch mal das Signal auf dem Osci angeschaut. Sieht
auch auf der Rückflanke sehr gut (steil) aus. Habe ein Bild dazu geschossen. Ich glaube, mit etwas Phantasie kann man erkennen, dass das Rechtecksignal steile Flanken hat. Habe versuchsweise den 10000 µF-C entfernt; es ist kaum ein Unterschied am Osci festzustellen. Wundert mich auch nicht wirklich, denn C liegt zwischen U und GND und wirkt doch als reiner Puffer. Wenn der MosFet durchschaltet, also die Versorgungsspannung über die Schleife (bei mir 2,6 OHM) nach GND für relativ kurze Zeit (5ms) kurzschließt, stützt das C doch durch seine Ladung die vom Netzgerät bereitgestellte – begrenzte - Power. Oder anders formuliert: C ersetzt ganz oder teilweise die am Netzgerät durch den Fast-Kurzschluss zusammenbrechende Leistung und hat dann - in meinem Fall - 195 ms Zeit, sich wieder aufzuladen.
Sperrt der MosFEt, wird C wieder aufgeladen. Hierdurch könnte die Rückflanke etwas flacher sein. Am Osci kann ich aber nichts Derartiges beobachten. Zwischen +-Pol von C und dem Messpunkt liegt aber immer noch der Schleifenwiderstand von 2,6 Ohm (und die Induktivität? keine Ahnung ob diese hier ins Gewicht fällt). Kann es daran liegen? Oder mein Notebooknetzteil, das ich hier verwende, hat so viel Reserve, dass das C nur unwesentlich belastet wird.
zu meinen Rädern:
Bingo! Der Raddurchmesser war zu gering: Auf dem Rasen lag der Robo zu tief. Konnte so schnell nichts Passendes finden und habe dann Streifen vom Teppichboden aufgeklebt.
Das ist inzwischen aber auch Geschichte. Robo hat neue Motoren und neue Räder aus Plexiglas.
Gruss jguethe
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