Hallo jguethe,

habe erst jetzt gesehen, dass Du einen Beitrag geschrieben hast, wären ich mit meinem beschäftigt war.

Der Torcman mit Getriebe denke ich, wäre eine gute Wahl für den Rasenmähermotor. Auf alle Fälle empfiehlt es sich, sich von den Tormännern direkt beraten zu lassen. Man gibt die etwa erforderliche Leistung und die Drehzahl vor. Danach gibt´s eine Empfehlung zur Grösse, Anzahl der Pole, Windungszahl etc.. Man kann den Motor dann selbst wickel und zusammenbauen oder komplett bestellen. Letzteres leider nicht ganz billig.

Ich nehme an, dass sich deine Frage mit der Programmschleife nicht auf mein Programm bezieht. Oder doch ? Bei mir wartet tasächlich das Programm einen kurzen Moment, bis die Signale von den Sensoren, bzw. ADC kommen. Aber das ist ja nur sehr kurz. Interrupts werden trotzdem während dieser Zeit erfasst (z.B. von den Drehgeber. Es wird dabei nur eine Variable hochgesetzt, kostet also praktisch keine Zeit).

Ich glaube vor kurzem gab´s noch eine Frage wegen den Drehencoder an den Rädern. Ich habe mit etwa 16 Magenten nur eine geringe Auflösung. Dies hat den Vorteil, dass Interrupts nicht allzu oft ausgelöst werden und damit mein Sensorenauswertungsprogramm nicht stört. Mir gehts bei dein Drehencoder auch nicht um Odometrie. Die Fahrtrichtung wird ja durch den Kompass gesteuert. Mir gehts nur darum zu sehen, ob die Räder aus irgendeinem Grund blockieren, um dann erst in eine andere Richtung zu steuern und, falls das nichts hilft, den Robo abzuschalten. Ganz glücklich bin ich damit nicht. Am liebsten würde ich mit einem Drehgeber an den nicht angetriebenen Rädern messen, um auch ein Durchdrehen der Räder zu erfassen. Die Scheiben mit den Magneten an den Rädern stören mich auch beim Bau der Abdeckung. Wäre eleganter ohne. Bin bis jetzt aber bzg. "feststellen ob Räder blockieren oder durchdrehen" noch nicht auf eine befriedigende Lösung gestossen. Vorschläge diesbzgl. sind immer gern gesehen. Deshalb stockt auch mein Rasnroboumbau.



Grüsse

Christian H