Hallo MichaelM,
besten Dank für die sehr imformative Erläuterung. Jetzt habe ich es begriffen.

Da ich gerade an der RC-Steuerung arbeite und dort die BASCOM-Funktion "Pulsein" (welche die Impulsdauer zurückgibt) verwende, fiel mir angesichts der Signal-Struktur sofort die Möglichkeit ein, die Impulsdauer als Alternative zum RC-Glied zu verwenden. Dieses Merkmal ist ja für die Unterscheidung innerhalb / außerhalb ebenfalls eindeutig. Ich möchte hier aber keine neue "Baustelle" aufmachen; ich glaube, dass dies sogar schon einmal hier thematisiert worden ist. Ich probiere es mal aus.

Die Hinweise zum Thema Störungen habe ich mir zu Herzen genommen. Hier habe ich noch großen Nachholbedarf in der Umsetzung. Ich werde dies jetzt aber umgehend in Angriff nehmen.

zur Signalverarbeitung:
das blicke ich auch noch nicht durch. Die Ablage im RAM und Ausgabe der Sollwerte am Ende des Zyklus hört sich gut an, ist für mich aber doch noch zu kryptisch (ich bin kein Informatiker!). Über die Problematik habe ich mir auch schon Gedanken gemacht, die ich etwa wie folgt zusammenfassen kann: Mein Robo läuft unter BASCOM. In der Programmschleife bzw. in den ISR muss ich ja irgendwann einmal die Signale der Sensoren/Ports verarbeiten; während dieser Zeit kann der Controller doch keine andere Aufgabe erledigen, gleichgültig wo die Daten gespeichtert sind. Ereignisse, die während einer solchen Phase eintreten,werden entweder gar nicht erkannt oder es kann nur mit entsprechender Verzögerung reagiert werden; handelt es sich um mehrere Ereignisse - was hier wohl die Regel ist - müsste ggf. die Frage der Prioritiät geregelt werden.
Gruss
jguethe