Hi,

die kürzlich vorgestellte Schaltungsergänzung (Auswertung innerhalb / ausserhalb der Schleife) habe ich noch einmal im Garten getestet. Die Schaltung funktioniert prima, wenn nur die Antriebsmotoren nicht wären. Diese verursachen einen zu hohen Störpegel (Entfernung Empfangsspule Motor zur Zeit ca. 12 cm.).

Die Hauptfunktion der Empfangsschaltung (Schaltung von Christian H), nämlich die Richtungsänderung in unmittelbarer Nähe der Begrenzungsschleife funktioniert zwar, weil am Rand die Amplitude des Generatorsignals deutlich höher als der Störsignalpegel der Motoren ist.

Der Störpegel etwas weiter innerhalb der Schleife bringt jedoch meine Auswertungselektronik für innerhalb / ausserhalb durcheinander. Auch wenn ich den Robo ohne eingeschaltetes Generatorsignal laufen lasse, blinken beide LED’s im (unregelmäßigen) Takt der Störimpule. Im „Labor“ habe ich den Fahrbetrieb etc. simuliert und mir die Signale mit dem Osci angeschaut. Bei etwa 50 – 75 cm Abstand (Spule / Schleifendraht) ist das Störsignal im Mittel fast auf dem Pegel des Nutzsignals.

Ich habe dann testweise die Entfernung Sensor-Spule / Motor immer weiter erhöht. Etwa bei 30 cm Entfernung (d.h. die Spule befindet sich nicht mehr auf dem Chassis), war das Störsignal fast vollständig, aber eben nicht zu 100%, verschwunden. Die beiden LED’s in meiner Schlaltung zeigen dabei viel besser als der Osci Störimpulse an, was eben mit der Logik dieser Schaltung zu tun hat (auch extrem schmale Störimpulse werden in der Schaltung verlängert und lassen die LED’s aufleuchten).

Ich werden nun versuchen, die Motoren in Mu-Metall zu verpacken. Da dieses relativ teuer ist, würde ich gern wissen, wie viele Lagen man in etwa braucht, um eine wirksame Abschirmung zu erreichen.

@Christian H:
Du hast doch deinen Mähmotor in Mu-Metall eingewickelt. Wäre nett, wenn Du noch ein paar Details nennen könntest. Muss man den Motor sozusagen hermetisch einpacken? Was wäre sonst noch wichtig? Wie effektiv ist die Mu-Metall-Methode? Wenn ich Mu-Metall bestelle, werde ich gleich die erforderliche Menge für den Mähmotor mitbestellen. Was hast Du für den Mähmotor gebraucht?

Hast Du übrigens den Signalpegel Deiner Motoren einmal untersucht und Deine Software auch mal unter der Bedingung geprüft, dass der Generator nicht läuft? Wenn ich Deine geposteten Softwareschnitzel richtig in Erinnerung habe, hast Du diesen Fall ausgewertet und in Konsequenz den Robo wahrscheinlich abgeschaltet. Was macht Dein Robo, wenn Du den Generator abschaltest und der Robo sich weit weg vom Schleifenrand befindet?

Bei meinem Störsignalpegel kann ich diesen Zustand gar nicht erkennen.

Gruss
jguethe