Rasenrobo mit Induktionsschleife, Schaltbilder, Hallsensor

[damfino]

Hi,
es geht auch mit einem Sensor nach Variante 1 entlang der Schleife zu fahren. Ist so gelöst dass außerhalb der Schleife der äußere Fahrmotor schneller als der andere dreht, wenn innerhalb dann umgekehrt. So fährt der Robi relativ sauber und gerade, man muss durch Versuche herausfinden welcher Drehzahlunterschied ideal ist. Der zweite Sensor wird benutzt um enge Kurven in der Begrenzung zu erkennen, dann wird der innere Motor gestoppt. Der Robi fährt in diesem Modus nur im Uhrzeigersinn und muss hier nur Rechtskurven erkennen.
LG!

[Christian H]

Hallo zusammen,

jetzt schwärmen sie wieder aus, die gefräßigen Roboterschafe. Rasenrobo ist wieder mit dabei. Als Neuerung hat er ein RN-XV WiFly spendiert bekommen, das das Easyradio ersetzt. Funktioniert prima, erspart mir das anstöpseln vom Easyradio am Rechner. Bis jetzt kein einziger Aussetzer in der Funkverbindung.

Zum Testen hab ich das Programm etwas abgeändert und neu geladen. Plötzlich drehen die Motoren, obwohl sie zum Testen abgeschaltet sein sollten. Erst dachte ich der Motortreiber hat den Geist aufgegeben und spinnt. Hat einige Zeit gedauert, bis ich raus hatte, dass es ein Softwarefehler war. Habe im Winter meine UraltVersion von Bascom auf die 2.0.7.6. geupdatet. Zwischenzeitlich wurde für Compare A Pwm Clear Up mit Clear Down vertauscht! Echt gemein!


Beste Grüße

Christian

[hsiegel]

Hallo,
als Bastel & Elektronik-(Wieder-)-Einsteiger und Rasenmähgeplagter verfolge ich diesen Thread mit regem Interesse und möchte so bald wie möglich meine ersten Experimente dazu starten. Arduino, Motorshield etc. liegen inzwischen bereit, und derzeit stelle ich die Teileliste für Sender und Empfänger der Induktionsschleife zusammen. Dabei ist mir aufgefallen, dass bisher wohl hauptsächlich Relaisspulen für den Sensor genommen werden. Dabei ist mir unklar, worauf es dabei ankommt und ob man diese Spulen nicht - wie bei http://www.philohome.com/sensors/filoguide.htm - durch eine Induktivität von z.B. Fastron für wenige Cents ersetzen kann.
Beim Sender habe ich zudem ein wenig Sorge, Funkstörungen beim Nachbarn zu verursachen, oder ist das unbegründet und kann ausgeschlossen werden?
Vielen Dank an dieser Stelle allen, die in diesem Thread ihr Wissen teilen.
Grüße,
Harry

[Christian H]

Hallo Harry,

ich habe ganz zu Beginn mal einen Sensor mit einer Induktivität von etwa 330 uH ausprobiert und es hat nicht ausreichend funktioniert. Deshalb bin ich auf die Relaisspule gekommen. Die haben deutlich höhere Induktivität. Natürlich ginge auch jede andere Spule mit vergleichbarer Windungszahl und Kern. Auch wenn man eine Induktivität als Elektromagnet verwendet, merkt man, dass die deutlich schwächer sind als übliche Elektromagnete oder Relaisspulen. Vielleicht klappt´s aber wenn man eine Induktivität von zig mH verwendet.

Der Legosensor hat eine wesentlich andere Funktion als die Sensoren beim Rasenmäher. Die Rasenmähersensoren liefern immer ein Signal, auch in der Mitte der Schleife, also mit einem Abstand von z.B. 20 m zur Schleife. Der Legosensor dient dagegen nur dazu, entlang der Schleife zu fahren, da ist der Abstand vielleicht maximal 5 cm.

Beste Grüße und viel Erfolg

Christian

[Bernd_Stein]

Hallo Harry,

....
Vielleicht klappt´s aber wenn man eine Induktivität von zig mH verwendet.


Christian

Hallo zusammen,

auch ich beobachte diesen Thread, weil ich denke der Ansatz mit der Webcam ist das wohl zur Zeit beste System um einen Rasenmähroboter ( RMR ) effektiv bzw. systematisch seine Arbeit verrichten zu lassen. Warum da noch kein kommerzieller Hersteller drauf gekommen ist, ist mir ein Rätsel.

Da ich gerne meinen in die Jahre gekommenen RoboMow RL500 daraufhin umrüsten möchte, wäre es schön wenn ich einige Dinge einfach übernehmen könnte. Deshalb möchte ich hiermit darauf hinweisen das dieser Induktivitäten mit 100mH dafür nutzt
( siehe Fotos ) und diese stehende Festinduktivität mit der Bauform 11P so ca. 50 Cent pro Stück kostet.

Zugehörigen Schaltplanausschnitt evtl. morgen.



Bernd_Stein

[jguethe]

lese immer noch mit, habe meinen RasenRobo völlig neu aufgebaut; mit starken Motoren, Akku 25.2 V 10Ah.Zur Induktionsschleife / Generator: Für Neulinge empfehle ich meine Version mit LED-Anzeige. Ich wollte hier den Eagle-Schaltplan einstellen, weiß aber im Moment nicht wie das geht. Ich habe dazu auch ein Platinenlayout
erstellt, dieses jedoch mit SprintOut. Die Störungen durch die Motoren habe ich seit dieser Saison in den Griff bekommen. Meine Lösung ist zwar nicht elegant, dafür aber wirksam. Meine grosse Schleife ist ca 130 m lang,
besteht aus 4mm Kupferlitze und wird mit einem Netzteil 24 V, 20 A !! versorgt (das alte Netzzeit 36 V 12 A reichte nicht).

Sorry, ich habe hier Schwierigkeiten mit dem Editor; mein Beitrag sollte noch gar nicht raus.

Den Sensor-Schaltplan habe ich als Bild-Datei (png). Es gelingt mir aber nicht diesen hier einzustellen. Mit "Grafik einfügen" schaffe ich es nicht. Ich brauche da Nachhilfe.

@ChristianH.
Neue BASCOM-Version
Bin auch auf die neue BASCOM-Version hereingefallen (PWM / Wirkung von Clear Down und Up vertauscht). Ich begann schon an mir zu zweifeln und habe nach einem Heimplatz gesucht!

Regelung Mähmotor Torcman / mit Jeti Spin 75
Seit dieser Saison nutze ich den Heli-Modus 5 (=Jeti regelt die Drehzahl, Timing mit Jeti-Box auf 24 Grad eingestellt). Die Regelung ist sensationell gut. Siehe (und höre) auch Video. Ob hohes Gras
oder schon abgemäht; rpm des Mähmotors ist nahezu ohne Verzögerung extrem stabil. rpm ist bei mir 3000 - 3300.

Für weitere Infos stehe ich gern zur Verfügung.

Gruss an alle Rasenmäherfreunde


Edit: Tippfehler etc. beseitigt.

[damfino]

Warum da noch kein kommerzieller Hersteller drauf gekommen ist, ist mir ein Rätsel.

Naja, kommt auf den Garten an, ich würde mindestens 4 Webcams brauchen um den Garten halbwegs abzudecken, und die Genauigkeit in >20m Entfernung wird nicht überragend sein.

@ ChristianH: Kannst Du den Code für den Webcam etwas kommentieren? Ich kann von VB grade mal etwas VBA für Makros, und erkenne hier nicht wo genau der Roboter im Bild erkannt wird. Danke!

LG!

[Christian H]

Hallo,
@Bernd_Stein: Dann wird´s wohl auch mit der Induktivität funktionieren. Werd´s mal ausprobieren, wenn ich mal wieder eine Bestellung habe. Wäre natürlich einfacher (aber warum einfach, wenn´s auch kompliziert geht :=)

@damfino: Die Videoüberwachung der Rasenrobo sehe ich eher als Spielerei. Kommerzielle Hersteller brauchen ja eine universell einsetzbare, robuste Technik und da ist die Schleife überlegen. Habe mir übrigens letzte Woche eine 2. Webcam zugelegt. Von ELV die EDIMAX IP Kamera IC-3115W für 49,95 Euro. Für das Geld super. Auflösung bis 1280 x 960 Pixel bei 30 Bilder/s und weiter 75 ° Blickwinkel. Einfach ins Netzwerk einzubinden. Eigentlich nur für Indoor, hab sie jetzt aber außen angebracht. Hat den Hagel von Sonntag überstanden. Bin jetzt von VB6 endlich auf VB.NET umgestiegen. Die Bildverarbeitung ist damit deutlich einfacher und eleganter.

Muß jetzt leider weiter meine Brötchen verdienen. Werde aber morgen oder übermorgen etwas von dem Programm reinstellen

Viele Grüße

Christian