also in der letzten Woche habe ich versucht meinem rasenrobo beizubringen, nicht nach dem Zufallsprinzip, sondern systematisch, erst am Rand entlang zu mähen und sich anschließend spiralförmig in die Mitte zu arbeiten. Muß sagen, is bei Weitem nicht so einfach wie man denken möchte. Den vorderen rechten Sensor habe ich etwas schräg gestellt, da meine Begrenzungsschleife an der Hecke relativ weit aussen verlegt ist und er deswegen in der Hecke hängen bliebe. Im wesentlichen hat man mit der Begrenzungsschleife nur die Info drinnen oder draussen. Auf ebenen Gelände steuert er ja ganz brav an der Begrenzungsschleife lang, wird´s aber uneben zockelt er, wie nach 2 Maß Bier, in Schlangenlinie der Begrenzungsschleife entlang und setzt auch hin und wieder zurück, wenn er zu weit vom Weg abkommt.
Meine ursprüngliche Idee war, ihn, nachdem er den Rand abgetastet hat, eine Spurbreite neben dem bereits gefahrenen Weg zu steuern. Die Erfassung der Position funktioniert ja mit der Camera bereits relativ gut. Das Computerprogramm hierfür war in einer Nacht fertig und in der Simulation funktionierte auch alles ganz toll. Da in der Realität der abgefahrene Rand aber bereits eher einer Wellenline als Geraden gleicht, torkelt er natürlich bei der nächsten Runde nur um so doller durch die Gegend und nuckelt mir nur unnötig den Akku leer. So wird das also nix.
Gestern habe ich mir dann überlegt ihm nur Wegpunkte vorzugeben, die er der Reihe nach in gerader Linie ansteuert. Auf dem Camerabild (korrigiert zu einer Ansicht von oben) gebe ich per Mausclick die Umrandung ein. Das Computerprogramm errechnet dann die weiteren Wegpunkte für die Spirale nach innen. Der Sollkurs für den rasenrobo wird laufend aus der Position des rasenrobo und dem nächsten Zielpunkt berechneten und per Easyradio dem rasenrobo vorgegeben. Erhält er keinen Sollkurs vorgegeben, fährt er einfach wie bisher nach dem Zufallsprinzip.
Anbei 2 Fotos von der per mausclicks eingegebenen Begrenzung und den dann per Computer berechneten weiteren Wegpunkten.
Ausprobiert hab ich´s bei dem Mistwetter noch nicht, bin aber ganz zuversichtlich dass es halbwegs funktioniert.
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