Rasenrobo mit Induktionsschleife, Schaltbilder, Hallsensor

[Richard]

Hallo,
auch ich bin seit langer Zeit mal wieder etwas an meinem Rasenmäher gesessen. Leider fehlt jedoch größtenteils die Zeit dafür. Zu deinem Ansatz wollte ich sagen, dass mir diese Idee letztlich auch durch den Kopf gegangen ist. Jedoch war mein Problem zum einen, dass eine Kamera nicht alle Bereiche abdeckt (mit mehreren wird das ganze sehr komplex) und zum anderen auch, dass durch die Perspektive der Kamera eine eindeutige Lokalisation schwierig ist. Meine Anliegen war nicht die Induktionsschleife zu ersetzen, sondern das Mähen effizienter zu gestalten. Was ich jedoch anders machen würde wäre, nicht eine farbliche Markierung, sondern eine Infrarotmarkierung zu verwenden. Mit zusätzlichem IR-Filter an der Kamera denke ich dass sich hier eine höhere Genauigkeit und niedrigere Störanfälligkeit erreichen lässt. Auch wenn die Umsetzung für mich im Moment zeitlich nicht machbar ist, werde ich dein Projekt mit Spannung verfolgen.

Gruß, homedom

Der erfassungs Bereich lässt sich mit einem super Weitwinkel erweitern, das verzerrte Bild kann per Software gerade "gerechnet" werden. Ich selber kann das leider nicht, aber die Jungs aus der Robo Fußball liega sehr gut da könnt ihr einmal Google an schmeißen.

http://www.uni-koblenz.de/~maas/public/finalReport.pdf

Gruß Richard

[steollia]

sehr gelungen!! glückwunsch!

[Christian H]

Hallo,

@steollia: Danke für die Blumen!

Der Versuch den Antrieb auf einen Billig-brushless-Motor von hobbyking (2x #TR2217/16/5690 Turnigy 2217 16turn 1050kv 23A Outrunner = $30.76) umzustellen ist ein Flop gewesen.

Der Anbau der Getriebe aus RB35 mit Untersetzungen von 300:1 oder 600:1 hat zwar gut funktioniert. Da das Motorritzel relativ lang ist, hat´s 2 Muttern als Abstandshalter gebraucht. Die Verbindung war aber trotzdem stabil.

Der neue Motor zieht mit einem 600:1 Getriebe, wenn ich ihn auf die gleiche Geschwindigkeit wie bisher (etwa 30/min) einstelle, bereits etwa 0,8 Ampere. Die Motoren die ich jetzt im rasenrobo eingebaut habe (Getriebemotor vom Conrad 810:1 4,5 bis 15V 540er Motor), ziehen dagegen nur 0,4 A. Verwende ich den neuen Motor mit einem 300:1 Getriebe zieht er im Leerlauf zwar nur 0,4 A, geht aber deutlich mit der Drehzahl nach unten wenn ich ihn abbremse, bzw. braucht dann wieder entsprechend mehr Strom.

War leider also nix. Will aber nicht heißen, dass mit guten brushless-Motoren, oder einer besseren Abstimmung zwischen Motorgröße und Getriebe eine Verbesserung doch möglich wären. Habt Ihr einen Vorschlag für einen Antrieb?

Habe dann noch interessehalber alte RB35-Motoren mit 600:1 Getriebe getestet. Der Stromverbrauch war ganz unterschiedlich, minimal bei nur 0,05A. Unter Last ist er auf etwa 0,4 A hochgegangen. Also auch nicht schlecht.


Bis demnächst

Christian

[Christian H]

Hallo zusammen,

also in der letzten Woche habe ich versucht meinem rasenrobo beizubringen, nicht nach dem Zufallsprinzip, sondern systematisch, erst am Rand entlang zu mähen und sich anschließend spiralförmig in die Mitte zu arbeiten. Muß sagen, is bei Weitem nicht so einfach wie man denken möchte. Den vorderen rechten Sensor habe ich etwas schräg gestellt, da meine Begrenzungsschleife an der Hecke relativ weit aussen verlegt ist und er deswegen in der Hecke hängen bliebe. Im wesentlichen hat man mit der Begrenzungsschleife nur die Info drinnen oder draussen. Auf ebenen Gelände steuert er ja ganz brav an der Begrenzungsschleife lang, wird´s aber uneben zockelt er, wie nach 2 Maß Bier, in Schlangenlinie der Begrenzungsschleife entlang und setzt auch hin und wieder zurück, wenn er zu weit vom Weg abkommt.

Meine ursprüngliche Idee war, ihn, nachdem er den Rand abgetastet hat, eine Spurbreite neben dem bereits gefahrenen Weg zu steuern. Die Erfassung der Position funktioniert ja mit der Camera bereits relativ gut. Das Computerprogramm hierfür war in einer Nacht fertig und in der Simulation funktionierte auch alles ganz toll. Da in der Realität der abgefahrene Rand aber bereits eher einer Wellenline als Geraden gleicht, torkelt er natürlich bei der nächsten Runde nur um so doller durch die Gegend und nuckelt mir nur unnötig den Akku leer. So wird das also nix.

Gestern habe ich mir dann überlegt ihm nur Wegpunkte vorzugeben, die er der Reihe nach in gerader Linie ansteuert. Auf dem Camerabild (korrigiert zu einer Ansicht von oben) gebe ich per Mausclick die Umrandung ein. Das Computerprogramm errechnet dann die weiteren Wegpunkte für die Spirale nach innen. Der Sollkurs für den rasenrobo wird laufend aus der Position des rasenrobo und dem nächsten Zielpunkt berechneten und per Easyradio dem rasenrobo vorgegeben. Erhält er keinen Sollkurs vorgegeben, fährt er einfach wie bisher nach dem Zufallsprinzip.

Anbei 2 Fotos von der per mausclicks eingegebenen Begrenzung und den dann per Computer berechneten weiteren Wegpunkten.

Ausprobiert hab ich´s bei dem Mistwetter noch nicht, bin aber ganz zuversichtlich dass es halbwegs funktioniert.

Servus, bis bald

Christian

[Bernd_Stein]

Hallo zusammen,

also in der letzten Woche habe ich versucht meinem rasenrobo beizubringen, nicht nach dem Zufallsprinzip, sondern systematisch, erst am Rand entlang zu mähen und sich anschließend spiralförmig in die Mitte zu arbeiten. Muß sagen, is bei Weitem nicht so einfach wie man denken möchte.

Dieses Projekt hört sich vielversprechend an. Ich hoffe Du gibst nicht vorzeitig auf. Für freie Flächen ist dies sicherlich die effektivste Methode die ich bisher nur von den Ambrogio RMRs her kenne. Ich wollte immer den RoboMow RL500 dahin bekommen das er das tut was Du jetzt vor hast. Wollte dafür jedoch die vorhandene Elektronik nutzen. Deshalb bin ich sehr gespannt wie es bei Dir weitergeht.

Bernd_Stein

[Christian H]

Hallo,

habe heute den rasenrobo testweise über einen kurzen Pacours geschickt. Wollte erst mal sehen wie weit er denn von der Strecke abweicht. Denke das ist gar nicht so schlecht. Die graue Linie ist die vorgegebene Strecke. Die rote Linie die aufgezeichnete Wegstrecke. Der Startpunkt war links unten. Nach dem letzten Wegpunkt ist er noch etwas im Zufallsmodus weitergefahren. Das gezackelte kommt durch kleine Fehler in der Positionsbestimmung zustande. Der rasenrobo fährt die Strecke relativ gleichmäßig, ohne große Korrekturen ab, was den Stromverbrauch niedrig hält. Auch in den Ecke ist es nicht so, dass er groß hin und her wackelt oder zurücksetzt wie man´s vielleicht anhand der roten Linie denken könnte, sondern er richtet sich nach dem neuen Ziel aus und hält darauf zu.

Das ganze sieht vielleicht nach großen Aufwand aus, ist es aber nicht. Die Camera ist eh fest installiert und meist an. Das Easyradio ist auch immer am PC angesteckt. Ergo brauche ich nur die beiden Programme am PC starten, mit einem Click die Wegstrecke auswählen (nachdem ich schon mal mehrere konstruiert habe) und los geht´s. Natürlich ist der Garten nicht groß. Bei einer größeren Fläche würde es etwas anders aussehen. Den ganzen Garten muss die Camera aber auch nicht abdecken. Strecken außerhalb fährt er nach Odometrie und sobald er wieder ins Blickfeld der Camera kommt, positioniert er sich wieder neu.

Nu, hat zumindest Spaß gemacht das so weit zum Laufen zu bekommen. Für den Rasen reicht´s eigentlich den robo 1 oder 2 mal in der Woche nur auszusetzen und fertig.

Die Regelung funtkioniert bis jetzt mit einem P und kleinen I-Anteil. Hab da noch nicht´s optimiert. Könnte man vielleicht noch was rausholen. Andererseits führen zu viele schnelle Korrekturen zu höherem Stromverbrauch, da plötzliche Kursänderungen immer wieder durch Bodenunebenheiten zustande kommen. Da ist eine grobe Führung letztlich wohl effektiver. Demnächst gebe ich ihm noch einen Kurs vor der fast den ganzen Garten abdeckt. Und dann bin ich mal gespannt wie viel Zeit er dafür bracht. Bis jetzt werkelt er per Zufallsprinzip mit einer Akkuladung 1 3/4 Stunden und grast den Rasen weitgehend ab. Das gilt´s zu übertreffen.


Servus, bis demnächst

Christian