Rasenrobo mit Induktionsschleife, Schaltbilder, Hallsensor

[Bernd_Stein]

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Ich denke mir das Funktionsprinzip ist folgendes: Durch den Phasensprung in der Mitte der Sinuswelle, hat man einen definierten Zeitpunkt in dem Signal. Geht man z.b. x ganze Phasen nach vorne erhält man eine positive oder negative Halbwelle je nachdem ob der Sensor innerhalb oder außerhalb der Schleife ist. Der Zeitpunkt des Phasenwechsels müßte dabei ganz genau bestimmt werden, was ich mir andererseit schwer vorstelle, aber wie soll´s denn sonst funktionieren.

Zu aller erst : " Im Posting #320 ist der PDF-Schaltplan unvollständig ". Bei dem Schaltplan des Begrenzungsdrahtsignalaufnehmers fehlt die Ansteuerung der ICs 4 und 5 ( 4051 ). Außerdem geht es noch weiter mit Verstärkerstufen. Ich vermute Patte 4 de U453 wird gleich sein mit Patte de U454. Da es hierzu kein Schaltplan gibt.
Hier mal die Schaltpläne des oder der Franzosen :

   

Thema : " Funktionsprinzip des Begrenzungsdrahtsignalgebers von FriendlyRobotics "

Ehrlich gesagt, weiß ich nicht wie das Funktionsprinzip ist. Die Seite ist in englisch und meine Englischkenntnisse reichen da nicht aus. Und meine Elektronikkenntnisse reichen auch nicht um aus den aufgenommen Signalverläufen zu erkennen was das Prinzip ist.
Und wo ich mich gerade mit den Schaltplänen des Begrenzungsdrahtsignalaufnehmers befasse, merke ich das ich auch noch mal das Thema Operationsverstärkerschaltungen ganz nötig habe.

Das entlangfahren am Begrenzungsdraht macht der RoboMow RL500 sehr gut. Auch 90° Kurven meistert er perfekt ( obwohl davon - glaube ich - abgeraten wird ). Er fährt wirklich schnurstracks gerade dem Begrezungsdraht nach. Wenn man sich anhand der Schaltpläne bzw. der aufgenommen Signale den Aufwand ansieht, scheint eine vernünftige Fahrt entlang des Bergrenzungsdraht nur mit soch einem Aufwand möglich. Natürlich spielt auch die Reglung der Antriebsmotoren dabei eine wesentliche Rolle.


Thema : " WebCam "

Der Thread ist nun schon sehr lang, aber das ist doch der Thread wo per Software bzw. Visualisierung das Mähfeld in kleine Quadrate aufgeteilt wurde um zu sehen wo der RMR bereits gemäht hat oder ?

Gerade die Mähstrategie ist ja der ganze Knackpunkt bei den RMR. Der Bosch INDEGO, RoboMow RS630 und all die anderen aktuellen RMR die zur Zeit wie Pilze aus dem Boden schießen, haben für mich immer noch kein vernüftiges Mähkonzept. Der INGEGO hörte sich von der Mähstrategie sehr viel versprechend an, aber in der Realität mäht er nicht so systematisch wie in den Animationsfilmen dargestellt.

Mit der WebCam in Kombination mit anderen Orientierungshilfen scheint ein sehr effizientes Mähen möglich.
Die anderen Kombinationen die mir spontan einfallen wären der Bergrenzungsdraht selber, Odometrie und ein Kompass.
Die WebCam könnte grob feststellen im welchem Quadranten sich der RMR befindet, mittels Begrenzungsdrahtsignalstärke wäre es möglich den Abstand bis zu diesem im Zentimeterbereich zu bestimmen und per Kompass und Odometrie könnte man gezielt den RMR zu einem Quadranten fahren lassen wo noch gemäht werden muß.
Die Mährstrategie stelle ich mir so vor, das erstmal entlang des Begrenzungsdraht gemäht wird. Jedes abbiegen stellt einen besonderen Punkt dar. Also so eine Art " Leuchtturm ", dessen Koordinaten als Bezungspunkt dienen kann. Nun wird beim erneuten erreichen des ersten Leuchtturms , die Schleife mit halber Mähbreite enger bzw. mit einem größeren Abstand zum Begrenzungsdraht gefahren. Also ein spiralförmiges Mähen von Außen nach innen. Auch feste Gegenstände gegen die der RMR stößt könnten als Leuchturm dienen. Mittels WebCam weiß man wieder in welchem Quadranten sich der RMR befindet und der feste Gegenstand bietet wieder die Möglichkeit einen Fixpunkt innerhalb dieses Quadtranten zu bestimmen. Dieser befindet sich ja wieder in einem bestimmten Winkel und Abstand zu einem anderen Fixpunkt ( Leuchturm ). Um so mehr Fixpunkte um so besser die Orientierung des RMR.


Bernd_Stein

[Christian H]

Hallo,

in dem Beitrag wird auch nicht erklärt wie die Unterscheidung innen/außen zustandekommt. Er beschreibt das Signal, erklärt letztlich aber auch nicht die Funktion. Meine Frage wäre diesbezügl, ob der RoboMow RL500 absolut feststellen kann, ob er sich innen oder außen befindet denn nur den Wechsel innen nach außen (oder außen nach innen) zu detektieren, ist natürlich wesentlich einfacher. Sprich, stellt man den RoboMow RL 500 außerhalb der Schleife auf und startet ihn dann, denkt er dann dass er innen ist??

Webcam: der Thread mit den kleinen Quadraten war ein anderer. Hoffentlich komme ich am Wochenende dazu nochmal einen Beitrag zum webcam-Theam zu machen

Muß jetzt wieder meine Brötchen verdienen. Viele Grüße

Christian

[hsiegel]

Threads nicht aufmerksam genug gelesen ?
Mit 330µH funktionierte es nicht ausreichend.
Millihenry ( mH ) ist um den Faktor 1000 mal größer als Mikrohenry ( µH ). Also unter 100mH würde ich da gar nicht herumexperimentieren.

Darum habe ich ja auch Induktivitäten ab 1000µH aufwärts bestellt  
Aber Du hast tatsächlich recht, ich habe bei meiner Bestellung zwar Dein obiges Posting wahrgenommen und mich bestätigt gefühlt, aber die 100mH Induktivität ist nun irgendwie doch nicht auf die Liste gekommen. Dumm, weil schon abgeschickt... Kommt dann mit der nächsten Bestellung.

Grüße,
Harry

[jguethe]

@Bernd-Stein

Hi,
ich sehe erst jetzt Deine Anmerkung zu meiner Leistungsverschwendung.
Hierzu nun meine Anmerkung: Deine Empfangstechnik beruht auf einem völlig anderen Prinzip. Wenn ich es richtig sehe, wird die - zugegeben- sehr geringe Leistung dauernd abgefordert.
Bei "meinem" Konzept bitte beachten: Impulsbetrieb! Duty-Cycle bei mir 5ms an, 195ms aus = 2,5 %; im Mittel sind es dann rechnerisch 12 W. Das ist immer noch viel, aber hört sich doch schon ganz anders an.

vg
jguethe