Hallo,
da hab ich doch schon was...
Letztes Jahr habe ich mit meinem Vater zusammen in 8 Tagen sowas gebaut. Ein herkömmlicher 52cm-Mäher mit 3,5 PS, eine Bosch Lichtmaschine, ein Gleichstrommotor mit 24V 750W, ein Winkelgetriebe, eine Fahrradkette, ein Akkuschrauber mit Gewindestange für die Lenkung und eine in der Nacht gebaute Elektronik. Das Teil mäht bei uns einen Hang mit 40m Länge, 3m Breite und 43° Steigung. Ich habe leider keine Bilder, nur ein Video wenn gewünscht. Bei Interesse gibts eine ausführlichere Beschreibung.
Gruß,
Michael
Hi
Ich wollte eigentlich keinen Benziner verwenden, zu laut! Dennoch würden mich Bilder oder auch Video interessieren. Post mal ein bisschen zu eurem Projekt. 750 Watt Motor ist natürlich enorm, den kann man ja mit reinem Akku nur ein paar Minuten nutzen! Hast du ein paar Daten? Wieviel Strom zieht der Motor im Durchschnitt, ich nehme nicht an das die 750 Watt ausgenutzt werden? Ich nehme an er dient nur zum Antrieb.
Welche Radgröße (Durchmesser/Breite) nutzt ihr? Welches Profil Plastik/Gummi? Rutscht der Roboter eventuell in Hanglage?
Wie schwer ist das ganze in etwa?
Hallo,
auf der Ebene zieht der Motor so um 15 bis 20A (bei 12V), am Hang kurzzeitig bis 60A. Das Winkelgetriebe stammt von einem Förderband (war ein 250W Drehstrommotor dran). Die 43° Schräge sind fast die Grenze, man muss sich schon ein paar Gedanken machen (Gewichtsverteilung, Spureinstellung, ...). Die Reifen sind Sackkarrenräder 265 * 85mm (Luftreifen). Die Vorderachse besteht aus Winkelstahl (50mm) und ist voll verschweißt. Die Achsschenkel und die Hinterachse sind 16mm stark. Hinten ist eine Starrachse, auf dem Gras kein Problem. Durch die neue Hinterachse musste die Aufhängung für den Korb nach hinten verlegt und der Tunnel geändert werden. Der Korb hat jetzt hinten auch mehr Bodenfreiheit. Als Pufferakku steht ein 12V 7Ah Bleiakku drauf. Dieser dient auch dazu aus der Garage zu fahren. Die Lichtmaschine bringt ca. 60A, könnte aber 75A. Die Keilriemenübersetzung ist so gewählt dass sich der Motor nicht abwürgen lässt. Der Feldstrom wird durch einen Widerstand (16Ohm) bergenzt, die Lichtmaschine bringt so erst Strom wenn der Motor nach dem Anlassen schon Drehzahl hat. Für die Elektronik konnte ich keine fertigen Regler verwenden, diese haben zu wenig Sicherheitsvorkehrungen (oder gar keine). Ein Handbetrieb ist auch noch möglich, am Fahrzeug befinden sich zwei Potis für Lenkung und Antrieb sowie ein Schlater Hand/Fernsteuerung. Wiegen tut das Teil um die 45kg. Beim Nachbau sollte man auf einen Radantrieb achten, dann hat man schon eine Riemenscheibe auf der Kurbelwelle. Von der Lichtmaschine habe ich das Lüfterrad entfernt damit das Loch im Chassis nicht zu groß sein muss, da vom Motor keine Wärme kommt wird sie nur handwarm. Als Fernsteuerung verwende ich eine herkömmliche Modellbaufernsteuerung.
Bitte entschuldigt die Qualität aber das Video ist stark komprimiert und die Fotos stammen auch aus dem Video.
Auf dem Bild ist noch der Wischermotor statt dem Akkuschrauber für die Lenkung zu sehen, dieser zerlegte sich aber nach wenigen Betriebsstunden. Die jetzige Version ist aber absolut geländetauglich und stabil.
Ist ja mächtiges Teil, danke für die Informationen. Meiner soll aber zwei Stufen kleiner werden da nur kleiner Hang , aber mit vielen Hindernissen, muss also kleineren Wendekreis haben. Zudem halt alles Elektro. Ich hab mit jetzt gerade mal die kleinen Scheibenwischermototoren von Pollin angeschaut ... sind ja schön klein und leicht ... aber bin etwas skeptisch ob die größeres Gewicht lange am Hang bewegen können. Die kleinen haben übrigens den Vorteil das die Masse nicht am Gehäuse ist , wie bei den großen Motoren von Pollin.
meinst du die Motoren von Denso? Diese setze ich in meinem "Bastelroboter" ein. Ich habe vor einiger Zeit mal einen Erwärmungsversuch gemacht. Bei 9V verkraftet der Motor so um die 5A im Dauerbetrieb. Höher wie 9V sollte man nicht gehen denn die Läuferbleche sind sehr dick und die Eisenverluste nehmen quadratisch mit der Drehzahl zu. Bei hohen Eisenverlusten kann man sich dann kaum noch Kupferverluste erlauben also muss man mit dem Strom und damit dem Drehmoment runter. Das Drehmoment habe ich nicht gemessen aber man kann mit ca. 45 bis 50% Wirkungsgrad rechnen. Bei den oben genannten Werten kommt also etwa ein Drehmoment von
9V * 5A * 0,45 * 9,55 / 90 min-1 = 2,1 Nm
heraus. Das deckt sich auch gut mit dem Strom meines Belastungsmotors.
Hallo,
ja genau den Denso meinte ich (siehe auch hier). Deine Erfahrung stimmt mit meinen ersten Eindruck überein, ich hatte den Motor bei 12Volt mal leicht belastet (eigentlich nur mit der Hand), der wurde selbst bei 1-2A schon recht schnell warm. Allerdings wenn er bei 9V immerhin 5A dauerhaft aushält, ist ja schon nicht schlecht, das hätte ich nicht gedacht.
Trotzdem wird er vermutlich zu schwach sein um wirklich einen Rasenroboter lang genug an einem steilen Hang zu bewegen, selbst wenn ich mehrere nehme. Problem ist halt das Gewicht des Akkus und der Motoren. Wahrscheinlich wird´s mit angetriebenen Akkumäher für einen kleinen aber steilen Hang sowieso schwierig, schade.
Hi,
Ich bin auch grad am Bau eines Rasenmäher Roboter. Ist zum Großteil auch schon fertig, es fehlt nur noch die Induktionsschleife und ein paar andere Kleinigkeiten. Ich hab mich nun mal an die Induktionsschleife gemacht und hab den "Sender" so aufgebaut wie in der Wiki, jedoch mit einem Atmega8 als Signalgeber. Als ich die Schleife in meinem Zimmer ausgelegt hab, hab ich mit dem Oscilloscop +-150mV an einer Relaisspule (12V Relais) gemessen. Heut hab ich dann mal ne 15-20m Schleife im Garten ausgelegt und schon hatte ich unter 50mV Ausschlag.. Ich vermute, dass liegt daran, dass ich die Schleife nur mit 12V ansteuer. Kann das sein? Oder liegt es an der Relaisspule?
Hallo,
das Teil gefällt mir. Die einzigen Bedenken hätte ich bei der Autobatterie mit dem Zyklenbetrieb. Ob es aber günstiger ist andere Akkus zu nehmen die dann lange halten müssen (wegen dem hohen Preis) ist auch fraglich. Zur Induktionsschleife: Ich komme bei 40V und 1 Ohm in 15m Entfernung zum Draht auf 15mV (zumindest rechnerisch). Mach sicherheitshalber mal einen Test mit deiner Spule auf deinem Metallchassis, nicht dass da noch Probleme auftreten. Ich habe auch festgestellt dass man die Zuleitungen zu den Motoren immer gut bündeln muss sonst gibt es mächtig Störspannungen in den Spulen. Reicht das Drehmoment von dem Mähmotor für das große Messer eigentlich aus? Die 540er Motoren machen doch eher eine recht hohe Drehzahl und geringes Moment.
Ich habe Anfang der Woche meinen Mäher auch mal probe fahren lassen. Allerdings habe ich noch keine Sensoren dran, mir ging es nur um die Mechanik und die Leistungselektronik.
Gruß,
Michael
Hi,
Die Batterie war noch hier rumgelegen, deswegen hab ich sie mal draufgepackt. Vorerst wollt ich sie auch verwenden. Wenn ich mir meinen Stromverbrauch anschau is das glaubich auch nötig. Meine Fahrmotoren brauchen je 2A und der Mähmotor so 2-5A.. Die Scheibe bekommt der Motor übrigens locker gedreht, bin nur am überlegen ob ich nicht einen nehmen sollte, der weniger Strom zieht.. Der Motor wird auch über nen CNY70-Drehzahlregler auf 2500upm geregelt.. Zur Zeit kann ich nur an der Elektronik weiter machen, da gerade der Lack trocknet..
Wegen der Induktionsschleife werd ich mal mit ner höheren Spannung arbeiten. Mein Widerstand muss ich dann auch noch wechseln, da es nur n 5W ist. Wie kann ich den eigentlich berechnen?
Hallo,
welchen Widerstand meinst du mit 5W? In meinem Beitrag oben die 1 Ohm waren der Widerstand der Drahtschleife. Damit bekomme ich bei 40V im Draht 40A. Ich verwende bei mir die stärkeren Scheibenwischermotoren von Pollin für den Antrieb und einen 280W Motor für die drei Messer über Zahnriemen. Maximal habe ich am Messer etwa 5000 U/min., die Drehzahl wird vorerst nicht geregelt. Auch die Antriebsmotoren haben keinen Drehzahlgeber. Als Akku werden es wahrscheinlich 2 mal 12V 17Ah Bleigel, alternativ NiMH was aber sauteuer wird. Deshalb habe ich auch noch kein Ladegerät eingebaut.
Gruß,
Michael
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