Hi,


endlich ist der Umbau von Rasenrobo weitgehend fertig. Hatte hierfür leider wenig Zeit. Die Größe des Rasenrobo ist jetzt o.k.. 40 cm ist er lang. Wesentlich kleiner gehts´wohl nicht, da ansonsten das Risiko zu hoch ist zwischen die rotierenden Messer zu geraten.

http://www.youtube.com/watch?v=v-EaSPodC-I

Insgesamt habe ich versucht ihn zu vereinfachen. Die Drehgeber mit den kleinen Magneten und Hallsensoren habe ich von beiden Radachsen entfernt. Dadurch passt der Deckel besser. Dafür habe ich jetzt einen neuen Drehgeber an einem der nicht angetriebenen Vorderräder. Dies hat den Vorteil, dass damit auch festgestellt werden kann, ob die Antriebsräder durchdrehen. Zeigen also dieser Drehengeber und der Kompass keine Änderung geht der Robo davon aus dass er festhängt. Er versucht dann nacheinander nach hinten, nach vorne, nach rechts und nach links zu fahren um sich zu befreien.

Da das Vorderrad ja nachläuft und auch um die Hochachse drehbar ist, habe ich durch die Achse der Befestigungsscheibe des Rades ein schmales Metallrohr (4mm Durchmesser) senkrecht nach unten bis knapp vor das Rad geführt. In diesem Metallrohr ist unten ein Reed-Kontakt. Die Anschlüsse gehen durch das Metallrohr nach oben. Das Rad kann sich jetzt um den Reedkontakt drehen und behält immer den gleichen Abstand. In das Rad selbst habe drei Löcher durch die Lauffläche gebohrt und starke Neodym-Magnete (von Geomag) hineingesteckt. Den Kompass muste ich nach dieser Aktion allerdings auf die andere Seite des Robos verlegen. 2 bis 3 Grad Missweisung treten leider noch immer auf.



Beim 1. Rasenrobo war der ganze Deckel beweglich. Feindberührung habe ich mit Drucksensoren zwischen Chasis und Deckel erfasst. Jetzt bin ich wieder zu einfachen Schaltern zurück, da der jetzige Deckel enger anliegt und nicht mehr verschieblich ist. Als Stossstangen sind einfach 4 Plexiglasscheiben beweglich am oberen Deckelrand mit Klebeband befestigt. Die Plexiglasscheiben hängen einfach lose nach unten. Durch schmale Schlitze im Deckel ragen die Hebel der Schalter und weden bei Berührung durch die Plexiglasscheiben nach innen gedrückt. Funktioniert bis jetzt gut. Scheint wenig anfällig zu sein. Man braucht keine Federn.

Bewährt haben sich die Antriebsräder welche einfach aus 4 mm Plexiglas bestehen. Durch den großen Durchmesser gute Kraftübertragung. Kein Durchdrehen, obwohl die Räder schmal sind und kein Profil haben. Durch den kurzen Achsabstand zu den Vorderrädern dreht der Robo problemlos auf der Stelle.

Die beiden solid state-Relais zum Aus- und Einschalten der gesamten Elektronik und Motoren habe ich unverändert übernommen.

Ein Ladegerät (von ELV) habe ich leider abgefackelt. Akku dusseligerweise falsch angeschlossen. Automatisches Laden ist deshalb noch nicht möglich. Auch die Kontakte mit denen der Robo später an der Ladestation andockt muss ich noch anpassen.

Einige Sharp-Sensoren habe ich zwar angeschlossen, aber noch nicht in Betrieb. Ich hoffe irgendwann damit in etwa die Rasenhöhe messen zu können, um den Rasenrobo effektiver arbeiten zu lassen.

Bis jetzt habe ich den Robo immer im Zick-Zack fahren lassen (also z.B. 175 °, 5° ,175° etc.). Ist er am Rand angekommen, hat er dies durch den häufigeren Kontakt mit der Begrenzungsschleife festgestellt und danach den Zich - Zack - Kurs geändert (185° , 355° etc.) . Sonderlich effektiv ist dies aber auch nicht. Ausserdem hängt er manchmal relativ lange am Rand fest, bis er die Orientierung ändert. Im Moment habe ich deshalb wieder zu dem einfacheren Zufallsmodus zurückgewechselt, bei dem der Robo einfach schräg von der Begrenzungsschleife zurückfährt.

Easyradio ist angeschlossen und funktioniert. Zusätzlich Graupner Fernsteuerempfänger angeschlossen. Funktioniert auch, benutze die Fernsteuerung aber trotzdem nicht.

Drehzahlmessung des Rasenrobomotors wie gehabt, optisch mit CNY70. Kompass und LCD-Anzeige (Spannung der Akku etc.).

Nächsten Jahr wird ihm noch der Regensensor (fertig von Conrad) aufs Dach gesetzt.

Begrenzungsschleife funktioniert problemlos. Wegen etwas stärkerer Störung von den Motoren habe ich softwaremäßig nur die Grenzwerte für das Ansprechen der Sensoren erhöhen müssen.

Noch ein Video zum Ende der Rasenrobosaison: http://www.youtube.com/watch?v=6B8TxPeCObI.



mfg

Christian