ausgehend von meinen Erfahrungen mit dem Solarmover von Husquarna (dieser hatte mehrfach die Schleife verlassen, so dass er auf öffentlichen Wegen mit laufendem Mähmotor „tätig“ war) ist für mich die sichere Begrenzung des Arbeitsbereiches zwingend erforderlich. Verläßt der RasenRobo seinen Bereich bzw. ist das Generatorsignal nicht vorhanden, muss eine Zwangsabschaltung erfolgen.
Die nachfolgend vorgestellte Erweiterung der Sensorschaltung nach Christian H dient diesem Zweck..
Annahmen und Voraussetzungen für die Beschreibung der Schaltung:
- Generatorfrequenz: 5 Hz, Impulsbreite 5 msec (eingestellt mit Atiny 2315)
- der positive peak tritt zuerst auf (Pin 14 geht zeitlich vor Pin 8 von 0 auf 1)
An den Ausgängen von IC1D und IC1C stehen wegen Übersteuerung der Komparatoren zeitlich versetzte Rechtecksignale (ca. 2,5 msec) zur Verfügung. Das durch IC2A invertierte Signal triggert einen monostabilen Multivibrator (eine Hälfte des Doppeltimers NE 556), welcher das Signal auf etwa 10 ms verlängert. Der verlängerte Impuls wird wieder invertiert und auf den Reset-Eingang (Pin 10) des zweiten monostabilen Multivibrators gegeben. Damit ist dieser für die Dauer des verlängerten Impulses gesperrt, d.h. der zeitlich nachfolgende negative peak gelangt nicht an den Ausgang „aussen“. Das ganze funktioniert umgekehrt, wenn der negative peak der erste ist.
Im Ergebnis blinkt bei mir entweder die grüne LED = LED3 (innerhalb der Schleife) oder die rote LED = LED 4 (ausserhalb der Schleife).
Allgemeine Anmerkungen und Messergebnisse:
LED1 und LED2 dienen vorwiegend dem Abgleich. Sie müssen beide im Takte der Generatorfrequenz blinken. Hierbei ergibt sich eine gewisse Abhängigkeit vom eingestellten Wert von R1 bzw. vom Spulenwiderstand.
Messwerte:
IC1A Pin 1 (Ausgang zum ADC): ca. 100 mV Signalamplitude bei > 50 cm Abstand zur Schleife
ca. 300 mV bei 10 cm Abstand (vertikal und horizontal)
Durch entsprechende Dimensionierung der RC-Glieder (R11 und C4 bzw. R12 und C6) kann man die Impulsbreite noch weiter verlängern, jedoch muss diese bei einer Generatorfreqzenz von 5 Hz (entspicht 200 msec) natürlich unter 200 msec bleiben.
Die Schaltung ist zwar relativ aufwändig, jedoch habe ich mich von folgenden Überlegungen leiten lassen:
1.wie schon erwähnt, die Zwangsabschaltung muss sicher gewährleistet sein
2.Die Auswertung des Analog-Signals über ADC, Software usw. könnte insbesondere bei Störsignalen eher zu unerwünschten Zwangsabschaltungen führen.
3. Macht man das Ausgangssignal des monostabilen MV so lang wie möglich, werden zwischenzeitliche Störsignale weitestgehend unterdrückt.
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