ich habe vor einiger Zeit 'mal das nachfolgend beschriebene probiert. Klappt eigentlich recht gut, ich kann meinen Robot ca. 20 Sec. verfolgen. Beim nächsten Urlaub krieg' ich den Rest hoffentlich auch noch hin...
Also WinXp, Visual Studio als Umgebung, mittelmäßige WebCam in rauher Umgebung (soll heißen ASURO mit roter Markierung auf ziemlich rotem Teppich), DirectX-Library.
Ablauf sieht wie folgt aus:
Start: Auf einem WebCam-Bild den ASURO mit der Maus anklicken. Aus den Pixeln im Umkreis des Mausklicks Farbmittelwert bilden. Dadurch hat man eine Referenz und kann das System an die aktuelle Beleuchtung anpassen.
Schleife:
WebCam-Bild machen (Bitmap). In HSV-Darstellung wandeln (Farbähnlichkeiten kann man eigentlich nur gescheit in dieser Darstellung feststellen). Alle Farben, die ähnlich der Referenzfarbe sind, auf Schwarz setzen, alle anderen auf Weiß. Bild bereinigen: Median-Methode entfernt kleine Sprenkel. Umwandel in RLE-Kodierung mit Lückenschluss. Zusammenhängende Linienstücke (vertikale Nachbarschaft) zu Bildobjekten zusammenfassen. Alle Bildobjekte unter einer Mindestgröße verwerfen. Das Objekt, dessen Schwerpunkt dann am nächsten an der vorhergehenden Position liegt, ist der Robot (höchstwahrscheinlich). Um dem Schwerpunkt herum wieder Referenzfarbe ermitteln.
Zurück zum Schleifenanfang.
Mein PC (AMD 2600+) schafft ca. 15 Schleifen pro Sekunde. In der Zeit zwischen zwei Schleifen kommt der ASURO nicht sehr weit. Deshalb klappt der Trick mit der Referenzfarbe ziemlich gut.
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