Je nach Bauart ist es nicht nur empfehlenswert, sondern absolut zwingend, zwei Motore zu benutzen.
Entweder man steuert wie ein Auto (eine Achse angetrieben, eine gelenkt) womit man nur einen Motor braucht, die Lenkung aber alles andere wie Präzise und manövriebar ist,
oder wie einen Panzer : links und rechts je ein unabhängig angetriebenes Rad, womit man jede Fahrbewegung hinbekommt, sogar drehen auf der Stelle. Zusätzlich braucht man noch eine Stützrolle, womit der Rob extrem stabil auf drei Beinen fährt.
60 cm Raddurchmesser ?? Alles machbar, aber warum so viel ?? Ist das ein Fahrradreifen ?
Der Motor ist einzig und alleine abhängig von der benötigten Leistung. Und die wiederum hängt von der gewünschten Geschwindigkeit, dem Gewicht und der Aufgabe ab. Da bräuchten wir mehr Infos von Dir.
Mehr Infos gibt es gerne,
das mit dem dritten Rad ist wollten wir auch machen da es sich bei unserem Roboter um ein Projekt handelt und in der Aufgabe vorgegeben ist das er nur 2 berührpunkte haben darf geht das leider nicht anders,
die großen Räder sind auch zwingend da er insgesamt 70 cm hoch sein muss,
seine Aufgabe wird sein ein Tablett mit BIER zu transportieren
Moooment !
Wenn ich Dich richtig verstehe, soll der Rob stabil auf 2 Rädern stehen ? Also so wie diese Zweiradscooter ?
Dann sollten Deine Überlegungen aber nicht beim Motor, sondern bei Gyros und Gleichgewichtsreglern samt Routinen beginnen...
Oder dürfen "zwei Berührungspunkte" auch zwei Raupenketten sein ??
auch bei einer Wunschhöhe von 70 cm würde ich (wenn es Euer Reglement erlaubt) sehr viel kleinere Räder nehmen. Die können dann ja innerhalb des Chassis sein, wobei nur der untere Radteil unten rausguckt...
Alternativ zur Stabilisierung (s.o.) kann man natürlich die Naben recht hoch ansetzen, und den Schwerpunkt sehr weit unten. So würde der Bot wenigstens stabil stehen, auch auf zwei Rädern. Beim Anfahren/Bremsen würde er allerdings stark schaukeln, was dem Bier nicht gut bekäme...
Zwar alles abzumildern (Sanftanfahrt, Auspendelroutinen usw.) aber insgesamt nur schwer beherrschbar.
das konzept mit großen radern finde ich viel einfacher zu realisieren, weil es ja eigenstabil aufgebaut werden kann (schwerpunkt unterhalb radachsen). das beim beschleunigen/abbremsen spezielle routinen zu benutzen sind, ist auch bei anderen konzepten so (selbst ein 'panzer' würde das bier bei zu schnellenm stop verschütten)
Ja, wir haben uns für die großen Räder entschieden... Wir müssen das mit dem stark nach unten verlagertem Schwerpunkt hinbekommen. Bringt es vielleicht Vorteile, wenn man die Räder schräg ansetzt? Und das Gesamtgewicht wird sich auf etwa 30-35 kg belaufen... Die Geschwindigkeit ist nicht so wichtig... aber in dem genannten Gewicht sollten die Akkus(Autobatterie?) schon enthalten sein und das Teil sollte schon 10Minuten(mit Pausen) fahren können...
das Ttablett wird nicht immer wie auf diesem Bild gleichmäßig gefüllt sein ( oder die Flaschen haben unterschiedliche Füllungsgrade). Wie löst ihr dieses Problem?
Das entspricht nicht ganz Deiner Beschreibung (70 cm hoch...), sieht aber sehr gut aus !
Dein Problem, das Tablett auch dann gradezuhalten, wenn es nicht gleichmäßig belastet ist, ist (im Stillstand) physikalisch NICHT lösbar !
Theoretisch wäre es bei permanenter (gleichförmiger) Bewegung mithilfe einer Gyroskops möglich, aber allein der Gedanke ist irreal.
Also musst Du dafür sorgen, DASS das Tablett im Gleichgewicht stabil bleibt : Indem das Tablett (per Motor) nach vorne oder hinten gefahren wird, so dass das Tablett nicht mehr mittig unter der Achsmitte ist, sondern der Schwerpunkt !!
Was sich so leicht anhört, ist eine massive Aufgabe. Ein Gyroskop könnte Dir zusätzliche Zeit verschaffen, aber ich würde - obwohl Problemlösungen mein Beruf sind - anders konstruieren.
Zum Beispiel, indem das Tablett über eine "kardanisch Aufhängung" mit dem unteren Rahmen verbunden ist und sich somit selber stabil hält.
Das wäre dann die primitivste, aber wohl auch beste Lösung...
zu der Zeichnung: Mal überlegt, wo die Autobatterie bleibt? die muss auf jeden fall nach ganz unten. die flaschen könnte man evtl dann um die autobatterie herum anordnen.
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