@shaun
So was in der Richtung hatte ich befürchtet, daß der OpAmp eine etwas höhere Plus-Versorgung benötigt, als der Shunt Plus-Potential hat. OpAmps sind nicht mein 'Steckenpferd', deshalb habe ich Dir den 'Vortritt' gelassen.
Bezüglich der Transistor-Schaltung möchte ich Dir ein klein wenig widersprechen. Damit der Komparator bei einer bestimmten Spannung schaltet, müssen Widerstandswerte angepasst / geändert werden, was im einfachsten Fall mit einem Trimmpoti erfolgen kann. Eine Widerstandsanpassung muß der Transistor-Schaltung dann aber auch zugestanden werden. Die ist wegen des Stroms nicht unbedingt mit einem Trimmpoti realisierbar, aber durch Parallelschaltung kleiner Widerstandswerte kann die 'Ansprechschwelle' schon recht genau festgelegt werden. Hier geht es ja um einen Stromwert, der beim Anhalten des Motors wegen eines Hindernis auftritt und daher relativ grob einzustufen ist.
Die Schaltung ist ohnehin nicht komplett, da z.B. noch ein Zusatz zur Überbrückung des Anlaufstroms erforderlich ist.
Der Spannungsbereich für die Basis-Emitter-Strecke zum 'Durchschalten' des Transistors ist meiner Erfahrung nach wesentlich geringer, als Deine Angabe 0,45...0,75V; ich würde es mit 0,63...0,68V angeben. Es hängt natürlich vom Transistor-Typ ab, und von dem Collektor-Emitter-Strom. Deshalb habe ich in der Schaltung einen weiteren Transistor eingesetzt, der die 'Leistung' schaltet.