Hio.
Ich hab mir auch schon in der Richtung ein paar Gedanken gemacht. Ich würde das mit einem schwenkbaren Ultraschallsensor machen in Verbindung mit GPS. Das Ultraschall "scannt" dann kontinuirlich die Umgebung und wenn es Hindernisse war nimmt dann wird die Koordinate des Hindernisses an den PC geschickt (-> GPS). Und da ist auch schon der Haken. Das normale GPS ist für sowas zu ungenau. Du erstellst ja eine virtuelle Karte und die Hindernisse die erkannt werden müssen ja da eingetragen werden. Wenn das GPS mal wieder eine Ungenauigkeit von 10 m oder so hat, kannst du deine Karte vergessen, wenns eng auf der zugeht. Der Roboter will ja später wieder an der gleichen Stelle das Hinderniss erkennen, weils so ja in der Karte eingezeichnet ist. Wenn das GPS aber nicht stimmt, kannst du das vergessen. Da bräuchte man dann DGPS und das ist teuer und aufwenig.
Ich würde deshalb sagen, vergisse die Karte auf der genau eigenzeichnet ist wo welches Hinderniss ist und ersetze die mit einer Karte auf der eher ungenau ein paar Hindernisse eingzeichnet sind so das der Roboter ungefähr weiß da und da sind Hindernisse.

Gruß
Lutz

Edit: Bei dieser Grand Challenge wurden mehere solcher GPS-Systeme verwendet (die heißen dann anders, und die funktionieren auch anders, aber ich nenn das jetzt einfach GPS ). Damit hatten die eine Genauigkeit von < 1 m. Für so ein großes Auto vertretbar.