Hallo Simon,
ganz egal, ob Du einen kleinen '8-Beiner' mit etwas Hardware drumherum selbst aufbaust, einen Bausatz bestellst oder auf eines der vielen fertigen Platinen mit AVR, PIC, 80C166-Familie, .... zurück greifst, ich würde 'klein' anfangen, auch wenn Du schon lange in Assembler programmierst.
Eine Entwicklungs-Umgebung mußt Du Dir ja auch aufbauen und einen 'Brenner', um die Software auf die Chips übertragen zu können. Dann mußt Du Dich (so ganz nebenbei) mit dem Datenblatt des auserwählten µC beschäftigen. Zu tun gibt es erst mal genug.
Am Anfang brauchst Du Erfolgserlebnisse, sonst verlierst Du evtl. die Lust und / oder den Spaß.
Du kommst nicht umhin, Dich zuerst für eine µC-Serie zu entscheiden.