Hallo!
Möchtest du den Gleichlauf der beiden Motoren oder die Geschwindigkeit deines Bots regeln?
Wenn du den Ausgang deines Reglers an die PWM weiterleitest sollte es doch funzen?! Bild  
"Breitere" Impulse-mehr Tempo! Sollte der Bot "überreagieren", so mußt du den Regler optimieren.
Vielleicht bin ich zu blöd, aber ich verstehe dein Problem nicht genau.
lG Satyr