hi,
es ist schon interessant, was du regeln möchtest, weil das ja deinen sollwert bestimmt. willst du die drehzahl regeln, musst du natürlich auch die drehzahl messen. willst du nur gleichlauf, kannst du links - rechts machen und als sollwert hast du 0, dabei ist es egal ob pulse pro sec oder drehzahl, halt auf beiden seiten gleich. dein stellsignal ist logischerweise dein pwmsignal. wenn du zu einen guten rgeler kopmmen willst, solltest du zuerst die übertragungsfunktion von pwmsignal-> drehzahl bestimmen. wenn du den motor als pt1 annimst, kannst du es über die sprungantwort machen, um eine gewisse linearität rein zu bekommen ist es sinnvoll, den pwmwert bei dem sich die motoren gerade nicht bewegen als anfangswert des sprungs zu wählen.
du kannst den regler natürlich auch durch probieren erstellen.
mfg jeffrey