Man kann auch einen Klasse-D Audioverstärker nehmen und die Koppelkondensatoren weglassen (ansonsten kann er keine Gleichspannung verstärken) (ob er es überhaupt kann weiß ich ehrlich gesagt aber nicht)

Vorteil: Drehrichtungsumkehr serienmäßig.

Ich glaube ich würde das mit einem Opamp aufbauen, mit einer Halbbrücke dahinter (N- und P-Kanal MosFET). Dann den Verstärker so einstellen, dass die Zuordnung folgendermaßen ist:
0V - Volle Pulle links
2.5V - Stillstand
5V - Volle Pulle rechts
Allerdings wäre dann noch etwas Elektronik notwendig, um eine exakte Nullstellung zu haben, sonst kann man den Motor nicht exakt Stillstehen lassen.