Hi, ich würde versuchen, die "Rauheit" zu analysieren.
Gras sollte von schräg oben betrachter ja recht viele hell-dunkel-Kontraste aufweisen. (ggf. durch Filter verstärkt)

Mit einer Zeilenkamera die Wiese von schräg oben betrachten (damit man nicht unnötig viele Daten hat und das Ergebnis einfach analysieren kann.

Wenn man die Daten "raus schiebt" ergäbe sich bei Gras eine hohe Frequenz, (man könnte im einfachen Fall z.B. den gleitenden Mittelwert bilden und dann die Anzahl der Polatitätswechsel (Signal minues Mittelwert) zählen...oder eben FFT usw...
Wenn ein fettes Blatt dabei ist, wären in dem Bereich keine Polaritätswechsel vorhanden, oder es gäbe bei FFT auch tiefere Frequenzen..

Wenn der Sensor angesprochen hat, kann man ja dann noch das Blatt vermessen..

Mit einem zusätzlichen Farbsensor könnte man nun Maulwurfshügel, Kuhfladen usw. aussortieren..

Viel Erfolg

sigo