...noch ein Vorschlag, ähnlich GPS - könnte man sich nicht eine Umgebung mit einer supergenauen (Funkuhr) bauen und die Sendezeit zusammen mit einer Positionsangabe ("ich bin Bake 1") über nacheinander 4 Baken aussenden. Dann vergleicht man im Robby (der ebenfalls eine Funkuhr eingebaut hat) die Empfangszeit/Laufzeit/Entfernung. Zur Übertragung ein "langsames" Medium wie Ultraschall verwenden, Infrarot/Lichtgeschwindigkeit ist viel zu schnell.

Bei mind. 3 Baken wäre eine sehr genaue Positionsbestimmung möglich, wenn die Abstände der Baken im Vorfeld bekannt sind.