Könnte gehen. Das mit dem Winkelbereich sehe ich nicht so tragisch. Er nimmt dann einfach der Durchschnitt vom ersten und letzten empfangenen Signalwinkel. Eher schon die Reichweite. Hab dazu noch keinen Versuch gemacht, aber sehe das auch net so tragisch. Zur Not muss die Sonne abgeschirmt werden und müssen mehrere Sendestationen aufgebaut weden. Die Ortung dürfte dann eh genauer sein.
20 Hz dürften allerdings zuviel sein. Dein Robo wird in 50ms schon kann ganzen Meter fahren.
Bei 30Bits pro Signal dürfte dann so ein 5° Bereich zum senden genügen. Auf 5m wäre das dann eine Abweichung von 45cm. Bei der nächsten Umdrehung kann dann ja ein leicht anderer Winkel gesendet/empfangen werden so um 2°. Durch Mittelung im Empfänger dürfte es ja dann wieder genauer werden. Allerdings, in den cm-Bereich wirste damit net so leicht kommen. Aber mit einem zusätzlichen langsam drehenden Signal (so 3s pro Umdrehung) wäre dann eine feinere Ortung sicherlich möglich.

Stefan