Hey Manni, da habt Ihr ja ein richtig schönes Projekt gemacht.Zitat von ManniMammut
Hast du ein paar mehr Infos?
Sigo
Hallo Stefan ein interessanter Ansatz.
Die Dioden müssten aber, wenn ich das richtig verstehe, einen großen Empfangswinkel haben, wenn sie kreizförmig angeordnet sind, müssten ja die Dioden, die nur tangiert werden, möglichst auch noch was empfangen. Wenn das klappt, hat man so also den Abstand zum Sender.
Wie würdest du die Richtung ermitteln? Codieren oder die Dioden, die am meisten empfängt?
sigo
Hallo sigo. Um die Richtung zu ermitteln bräcuhte man zwei Sender. Nur anhand der Empfängerdioden könnte es auch gehen, aber nur sehr ungenau. Zwei oder mehr Sender sind da net so der Stress. Die braucht man sowieso für größere Gebiete. Echtes Kopfzerbrechen macht mir, wie du richtig erkannt hast, der Einfallswinkel der Dioden. Es sollte dringend so sein, dass die äußerersten Dioden etwas empfangen. Es würde zwar auch mit einem anderen Paar gehen, also weiter "innen" liegenende Dioden. Wichtig ist nur, dass ihre Verbindungslinie im rechten Winkel zur Sender-Empfängerlinie ist. Für die äußeren Dioden sind Abweichungen relativ unkritisch (hängt mim cos zusammen). Bei anderen wird der mögliche Fehler größer. Muss ich später mal durchrechnen.
Stefan
Hallo Stefan, Wenn man für jede Diode ein Paar bestehend aus 2 parallelen Dioden nimmt, die 90% zueinander stehn, als wenn sie auf die Zähne eines Sterns/Zahnrads montiert wären, würde es auf jeden Fall gehn, dann bekäme eine Diode immer das Licht aus besser als 45°. Bei Planaren Pindioden ist dann die Empfindlichkeit noch nicht so schlecht (ebenfalls cosinus oder so). Allerdings wär man da schon bei 2x 12 Dioden..
Warum willst du eigentlich die Entfernung so messen? Wenn man ohnehin eine Map der Sender braucht, kann man sich ja auch auf den Winkel beschränken und nur eine Rundumdiode (bestehend aus z.B. 4 Dioden) nehmen.
Alternative zu so vielen Dioden:
Wie wäre es mit einem Kreis/Stern/Zahnrad aus einer dicken Plexiplatte als Lichtsammler (leitet Plexi Infrarot?)
Wenn man in der Mitte in einer Bohrung die Fotodiode anordnet, würde wahrscheinlich immer etwas in die Mitte geleitet. Von oben könnte man die Scheibe mit einem Blech gleich gegen Sonnenlicht abschirmen.
Alternativ Spiegelkabinett..
Just a thought
Sigo
Genial wäre es natürlich, wenn man Längen mit Winkelmessung kombiniert. Dann bräuchte man nur einen Sender und hätte eine genaue Position. Ich denke aber, dass des mit der Winkelmessung auf größere Entfernungen (so 3-5m) schon zemlich ungenau wird, außer du drehst dich in 0,1° Schritten. Dies würde dann aber nur langsam gehen. Aber Prinzipiell wäre es ein coole Möglichkeit.
Bei derm Problem mit der Anordnung der DIoden würde ich dann wohl auf Doppeldioden setzten. Bei 30ct pro Stück net so tragisch. 7€ sind schon noch drinnen. Eine Diode würde net langen. Man braucht ja auch ein Endsignal. Außer, man teilt die Scheibe in vier Teile. Des würde gehen. Nur ob Plexiglas dafür geeignet ist...?
Stefan
Hallo Sigo!
Sorry, dass ich erst jetzt antworte, aber ich musste erst noch ein paar Sachen mit meinen JuFo-Kollegen klären
Wenn Du willst, kann ich dir ja mal die 15seitige "Dokumentation" bzw. Projektbeschreibung zu unserem Projekt schicken.
Manni
Sehr gern Manni: silbergold @ surfeu.de (ohne spaces)Hallo Sigo!
Sorry, dass ich erst jetzt antworte, aber ich musste erst noch ein paar Sachen mit meinen JuFo-Kollegen klären
Wenn Du willst, kann ich dir ja mal die 15seitige "Dokumentation" bzw. Projektbeschreibung zu unserem Projekt schicken.
Manni
Danke
Die Idee mit den im Kreis angeordneten Sensoren (Sensorpaaren) gefällt mir zunehmend. Den Abstand müsste man ziemlich genau und auch recht schnell verfolgen können. Auch die Richtung aus der der Strahl auf den Bot trifft, sollte sich sehr genau ermitteln lassen und so Infos zur Orientierung liefern. Wahrscheinlich kann man damit auch sehr gut z.B. bestimmte Strecken abfahren, wie z.B. eine bestimmte gerade Stecke usw.
Der Bot weiß also wie weit der Sender weg ist.
In Welcher Richtung der Sender sich bez. auf die Fahrtrichtung des Bots befindet.
Mit diesen Infos kann der Bot z.B. wahrscheinlich eine gerade Bahn fahren (Tangente oder Sekante) durch den Kreis, den der Sender übersteicht. Oder auch eine gespeicherte Bahn fahren, wenn man ihn zuvor auf den Start setzt.
Nur weiß der Bot nicht, in welchem Winkel vom Sender aus, er sich befindet, also in welche Richtung er fährt. Hierfür müsste er entweder zeitlich synchtonisiert sein, die codierte Winkelposition gesendet bekommen oder einen 2. Sender haben. Oder aber einen Kompass Sensor. Bei einem definierten Startplatz und Winkel für den Rasenmäher müsste das Verfahren aber auch ohne Kompass funktionieren.
Mit der Übertragung des Winkels könnte man eine Absolutposition bestimmen. Die Kombination mit den kreisförmigen Sensoren hätte den Vorteil, dass man dann mit 1 Sender auskäme und da man ja eine Länge misst, tatsächlich ohne externe Infos die Absolutposition bestimmen kann. Bei einen Winkelmessungen muss man ja die Länge aus einem eigenen Wegsensor oder einer Map holen..
Interessantes Thema
Gruß Sigo
I
Hi Sigo. So langsam kann ich mir echt vorstellen, dass daraus was wird. Des müssen wir unbedingt mal aufbauen.
Wenn man nur einen Sender hat oder will ist es das geschickteste den Sendewinkel und die Frequenz zu übertragen. Vielleicht 4 Bytes insgesamt. Ich denke, dass man eh über eine Lichtschranke und eine Streifenfolie die Geschwindigkeit des Motors vor dem Getriebe messen muss, um die Frequenz zu bestimmen. Dann muss man am Sender nur noch einen Startwinkel mit 0° eichen man hat zwei Probleme aufeinmal gelöst. Dann sollte auch die Winkelauflösung kein Problem sein. Der Empfänger bildet sich halt dann einen Mittelwert vom ersten und letzten empfangenen Winkel. Dann noch die Längernmessung und fertig ist ein System zur absoluten Positionsmessung. Wenn wir unseren Sender mit 10 Hz laufen lassen und etwa 50µs für einen Sendeblock brauchen, dann können wir immerhin auf 0,18° auflösen. Auf 5m Entfernung wäe damit sicherlich eine Abweichung <5cm drinnen, sowohl in der Läöngen- als auch in der Winkelmessung. Und mehr als 10 Messwerte brauchst du ehr net. Dann muss der Bot halt mal langsamer fahren.
Oder du baust auf den Sender gleich noch eine Diode drauf, die in die andere Richtung strahlt wie die erste und eigens angesteuert wird. Dadurch könnte man die Frequenz beibehalten, erhält aber doppelt soviele Messwerte, falls dein Bot extrem Zeitkritisch arbeitet.
Stefan
Ich hab etz keine Ahnung, ob des alles so klappt, wie wir uns des denken.
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