Mein Vorschlag wäre da mit der Sleep oder der Msleep Funktion zu arbeiten. Für Msleep brauchst du allerdings die aktualisierten libraries, die findest du allerdings hier im Forum. Die Sleep ist in den standard-Funktionen enthalten.
Bei Msleep kannst du direkt Millisekunden eingeben, bei Sleep entspricht ein Übergabewert von 216 drei Millisekunden. (Sleep(216) -> drei Millisekunden Pause; Msleep(3) -> ebenfalls drei Millisekunden Pause);
Den Funktionen kannst du allerdings nur Werte bis 255 übergeben, das heißt du musst die Funktionen mehrfach aufrufen um auf deine 20 Sekunden zu kommen.

Bsp:
MotorSpeed(0,0);
for(i=0, i<6670, i++)
{ Sleep(216)};
MotorSpeed(255,255);
Wenn du die neuen libs hast:
MotorSpeed(0,0);
for(i=0, i<79, i++)
{Msleep(255)};
MotorSpeed(255,255);

Hoffe mal das funktioniert so.