Ausgangslage:
Das Getriebe / Die Getriebe zum Bewegen des Roboterarms haben zu viel Spiel.

Mein Lösungsansatz sähe folgendermaßen aus:
Ich würde das - vorhandene und spielbehaftete - Getriebe in den Rückkopplungskreis mit einbeziehen.

Vorteil:
Zahnradbasteleien entfallen.

Ausführung:
Die Abtriebswelle des Getriebes wird mit einem Rückkopplungspoti - wie z.B. im Servo - verbunden.