Hi,

habe das Thema letztes auch aufn Tisch gehabt, wobei ich mich mehr mit dem Problem der Schnellladung beschägtigt habe. Ich hatte mit zu deinem "Leuchtturmproblem" mehrer Varianten ausgedacht.
V!: Ähnlich wie deine , wobei ich einen 866 Mhz Sender nutzen wollte um diesen mit Hilfe des Roboters nach dem PRinzip des Peilsenders suchen zu lassen. Diese Variante hat den Vorteil das deinRoboter weitestgehend undabhängig von der bestehenden Umgebung sein Signal erhält und auch mit Hilfe einfacher Steuerungsalgorithmen sein Ziel schnell findet. Das Problem dabei: 1. der technische Aufwand und zweitens kann ich mir nicht vorstellen, das du damit sauber an der Station andocken kannst.
V2: Dein Infrarotleuchturm. Wobei ich hier auf eine Rotierenden Arm gesetzt hätten, über dessen Winkel und max. Lichtstärke das Signal ermittelt werden könnt. Problem: Bei verdeckenden Gegenständen "sieht" der Sensor das Signal nicht mehr und entfernt sich evtl. wieder von der Station.
V3. Der Roboter erhält auf seinem höchsten Punkt ein IR Empfänger. Dieser erhält von dem an der Decke Hängenden Sendern ständig einen Koordinatenwert, mit dem er weis wo er sich im Raum befindet. Das Problem: Der Roboter erhlt keine Daten, wenn er unter einem Tisch steht. (Müßte sich aber softwareseitig lösen lassen). Das größere PRoblem ist wohl eher, die einzelnen Zellen von überöagerungen freizuhalten.
V4: Dein Roboter hat ne Unmenge an US Sensoren. Sollte er merken, dass im der Saft ausgeht, müssten alle Sender gleichzeitig aktiviert werden und ein einhaltliches Signal erzeugen. Dieses wird von der Basisstation aufgenohmen und beantwortet. Nun müssen die Sensoren die Antwort empfangen und nach ihrer Intensität ausgewärtet werden. Jetzt kommt allerdings das eigentliche Problem. Roboter und BAsis müssen zusammenarbeiten um den Roboter ans Ziel zu bekommen. Das heißt die Station sendet eine halbe Sekunde. Die Daten werden asusgewerdet. Nun schaltet die Basisstation ab und die Sensoren gehen für ne halbe Sekunde in den normalen Modus und suchen Hinternisse. Danch schalten sie wieder in den Horchmodus. Das Hauptproblem dürfte hier allerdings die Entfernung sein. Du benötigst Sender die stark genug sind soweit zu senden.
V5: Dies ist eine Software und Hardwarelösung. Sie beruht darauf, dass im Fall von schwindender Akkuladung alle nicht benötigten Module abgeschaltet bzw. gedrosselt werder. (Ähnlich wie beim menschlichen Körper). Alle Module die nicht mehr unbedingt benötigt werden gedrosselt. (Also verarbeitest du z.B. keine 24 Pics/s mehr sondern nur noch 12 oder weniger, die Ultraschallsensoren werden nur noch einmal pro Sekunde aktiviert und die Antriebsmotoren ,die du selbstverständlich noch brauchst werden nur noch gedrosselt gefahren). Jetzt die eigentliche Problemlösung: Der Antrieb sollte über einen eigenen Controller verfügen! Dieser berechnet ab Verlassen der Station mit Hilfe der Geschwindigtkeit der Räder seine relative Position zur Ladestation. Wird der Akku lehr übernimmt nur dieser die Steuerung. Er bekommt jediglich nur die US Signale. Über die relative Position steuert der Roboter jetzt wieder zurück zur Basisstation. Da der Roboter durch Schlupf und Co nicht darauskommt wo er eigentlich genau hinsoll, muss er zumindest auf einer freien Fläche vor der Station rauskommen. Nun kannst du anfangen nach deinem Infrarotsignal zu suchen und die schlussendlich andocken. Die Vorteile liegen auf der Hand. Diese Sache ist relativ leicht zu implementieren, die Infrarotschaltung muss nicht übels aufwendig abgeglichen werden (eine kurze Strecke von 25-50 cm sollte reichen) un der Kostenaufwand bleibt auch relativ gering.
Und wenn du deine Kirchturmspitze nicht gleich siehst versuchst du doch auch dir erstmal zu überlegen wie du gelafen bist und dann legst du ne Richtung fest in die du losstolperst. Erst wenn du wieder nen Fixpunkt hast legst du wieder nen geplannte Route fest.

Ich hoffe mal du kannst was von den Ideen gebrauchen. Viel Spass damit
Mathias