Ich habe eine Idee:

Wie wäre es mit der altbekannten Methode, den zurückgelegten Weg (Ladestation -> Ziel) zu speichern (geht ja über die Radumdrehungen). Viele werden jetzt sagen, dass das ungenau ist -> Jetzt kommt noch etwas dazu:
Stellen wir uns mal einen Menschen vor: Was macht ein Mensch, um den Weg ALLEINE zurückzufinden? Er orientiert sich an Gegenständen, die er unterwegs trifft. Genau das kann der Roboter auch machen: Mit seinen Entfernungssensoren (z.B. Ultraschall) erkennt er sagen wir einmal Gegenstände, die höchstens 30 m von ihm entfernt sind. Dann fertigt er alle paar Meter mit Hilfe der Kamera ein Bild des Objekts an (Die Kamera dreht sich hierbei nach hinten um die Perspektive der Rückfahrt hinzubekommen). Voraussetzung: Das Objekt ist außen NICHT größer oder gleich die Umgebungstemperatur, denn: Warme Objekte sind zu 80 % Objekte, die sich bewegt (haben)! Autos, Menschen, ... Auf dem Rückweg könnte ein Auto nicht mehr da stehen wo es gestanden hat. Und falls doch ein oder zwei Objekte nicht mehr auf dem Rückweg gefunden werden (ein "kaltes" Auto wurde weggefahren, ein toter Mensch wurde weggetragen ^^, ...), ist es auch nicht schlimm: Erstens hat er noch den gespeicherten Weg, den er ja durch das Erkennen der letzten Gegenstände korrigiert hat und zweitens gibt es ja weitere Gegenstände, die zum Korrigieren des Weges behilflich sein können.
Außerdem sollte am Anfang mehrere Bilder von der Ladestation gemacht werden (aus unterschiedlichen Perspektiven und auch aus unterschiedlichen Entfernungen), damit der Roboter den letzten Wegabschnitt meistert. Im Bereich von ca. 1-2 m soll der Roboter dann in Kommunikationsreichweite mit der Basis kommen (Infrarot, ...) + einer Bodenmarkierung folgen, um den idealen Einfahrtsweg zu finden.

Supi Idee, odda? Sagt nix dagegen