Pro Servo brauchst du einen Ausgang. Wären 6 Ausgänge bei 6 Servos. ABER: Die Servos müssen nur kurz angesteuert werden (2ms lang alle 20 ms). Daher reicht ein Ausgang für 8 Servos, wenn man das Signal multiplext, d.h. weitere 3 Ausgänge sagen einem 1 aus 8 Decoder welche Leitung aktiv ist. Insgesamt 4 Ausgänge für bis zu 8 Servos. Hab' ich mit einem PIC 16F84 mal gemacht. Geht gut. Die DIR-Leitungen der DC-Motoren würde ich in einem Schieberegister zwischenspeichern, da sie nicht so oft geändert werden müssen. Spart auch ein paar Leitungen.
Gruß
Phaidros